[发明专利]Dubins算法和神经网络算法融合的航迹规划方法有效
| 申请号： | 201811535263.7 | 申请日： | 2018-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN109916405B | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 王晓原;夏媛媛;刘亚奇;柴垒;唐学大;朱慎超;姜雨函 | 申请（专利权）人： | 智慧航海（青岛）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06N3/02 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11613 | 代理人： | 齐胜杰 |
| 地址： | 266200 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种Dubins算法和神经网络算法融合的航迹规划方法。该方法包括：S1、获取船舶起止状态参数；S2、基于船舶起止状态参数，采用Dubins路径规划方法，获得dubins规划路径；S3、基于船舶起止状态参数，构建含障碍物区信息的路径规划神经网络；S4、将圆弧路径一与直线路径的交点为神经网络路径规划的起点，直线路径与圆弧路径二的交点为神经网络路径规划的止点，采用构建的路径规划神经网络，获得避开障碍物区的起点到止点的折线路径；S5、输出融合dubins算法和神经网络算法的规划路径。上述方法考虑到大型船舶运动状态，通过dubins和神经网络算法的融合，实现了船舶航迹规划的最优化。 | ||
| 搜索关键词： | dubins 算法 神经网络 融合 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种Dubins算法和神经网络算法融合的航迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：S1、获取船舶起止状态参数；所述起止状态参数包括：船舶起始点的位置坐标、船舶艏向，船舶目标点的位置坐标、船舶艏向，船舶速度以及船舶航行环境；所述船舶航行环境包括船舶起始点到目标点的航海海域以及航海海域内的障碍物；S2、基于船舶起止状态参数，采用Dubins路径规划方法，获得dubins规划路径；所述dubins规划路径依次为圆弧路径一、直线路径、圆弧路径二；S3、基于船舶起止状态参数，构建含障碍物区信息的路径规划神经网络；S4、将圆弧路径一与直线路径的交点为神经网络路径规划的起点，直线路径与圆弧路径二的交点为神经网络路径规划的止点，采用构建的路径规划神经网络，获得避开障碍物区的起点到止点的折线路径；S5、输出融合dubins算法和神经网络算法的规划路径；所述规划路径依次为圆弧路径一、折线路径、圆弧路径二。
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