[发明专利]一种管道清淤机器人

摘要

本发明公开一种管道清淤机器人，包括清理作业单元、六个贴壁角度调整步进电机、六个贴壁爬升步进电机、驱动机架单元、清淤机构步进电机等，其特征在于三组沿径向且两两间距一百二十度地固定安装在所述的驱动机架单元上托盘上，沿另外三组沿径向且两两间距一百二十度地固定在驱动机架单元下托盘上，且恰好与前三组两两间距三十度，所述的清淤机构步进电机固定安装在驱动机架单元上，其轴上齿轮与清理作业单元的转动空心轴啮合，所述的清理作业单元固定在驱动机架单元上端中心；本发明在清淤的基础上增加了白色垃圾收集功能，解决管道堵塞问题，防止清淤设备缠绕。

主权项

1.一种管道清淤机器人，包括清理作业单元(1)、六个贴壁角度调整步进电机(2)、六个贴壁掌(3)、六个贴壁第一伸缩杆(4)、六个贴壁推杆电机(5)、六个贴壁第二伸缩臂(6)、六个贴壁支撑臂(7)、六个贴壁爬升步进电机(8)、驱动机架单元(9)、清淤机构步进电机(10)、第一齿轮(11)，其特征在于所述的贴壁掌(3)转动安装在贴壁第一伸缩杆(4)上，由所述的贴壁角度调整步进电机(2)驱动，贴壁第一伸缩杆(4)通过滑槽滑动安装在所述的贴壁第二伸缩杆上，所述的贴壁推杆电机5固定端固定在贴壁第二伸缩杆上，神缩端固定在贴壁第一伸缩杆4上，贴壁第二伸缩杆转动安装在贴壁支撑臂(7)上，所述的贴壁支撑臂(7)固定安装在所述的驱动机架单元(9)上，所述的六个贴壁角度调整步进电机(2)、六个贴壁掌(3)、六个贴壁第一伸缩杆(4)、六个贴壁推杆电机(5)、六个贴壁第二伸缩臂(6)、六个贴壁支撑臂(7)、六个贴壁爬升步进电机(8)分别按上述方式组成六组贴壁机构，三组沿径向且两两间距(120)度地固定安装在所述的驱动机架单元(9)上托盘上，沿另外三组沿径向且两两间距(120)度地固定在驱动机架单元(9)下托盘上，且恰好与前三组两两间距(30)度，所述的清淤机构步进电机(10)固定安装在驱动机架单元(9)上，其轴上第一齿轮(11)与清理作业单元(1)的清淤转动空心轴(110)啮合，所述的清理作业单元(1)固定在驱动机架单元(9)上端中心；所述的清理作业单元(1)包括柔性垃圾滑道(101)、三个垃圾收集连杆(102)、三个垃圾滑道支撑臂(103)、三个垃圾收集推杆电机(104)、三个垃圾收集支撑臂(105)、垃圾收集转轴(106)、垃圾档板(107)、垃圾环形槽(108)、三个垃圾收集道(109)、清淤转动空心轴(110)、固定柱(111)、垃圾收集步进电机(112)、清淤固定臂(113)、清淤转动步进电机(114)、清淤转动臂(115)、清淤步进电机(116)、清淤刷(117)、档板(118)，其特征为所述的柔性垃圾滑道(101)固定安装在所述的垃圾滑道支撑臂(103)上端两头，垃圾滑道支撑臂(103)特征为长方体，一端为圆环，另一端垂直向另一侧伸出一段L型，中间为圆环，其转动安装在所述的垃圾收集支撑臂(105)处，所述的垃圾收集推杆电机(104)固定端与垃圾收集支撑臂(105)固定安装，另一端与所述的垃圾收集连杆(102)一端转动安装，垃圾收集连杆(102)另一端通过垃圾滑道支撑臂(103)中间圆环转动安装，所述的三个垃圾收集连杆(102)、三个垃圾滑道支撑臂(103)、三个垃圾收集推杆电机(104)、三个垃圾收集支撑臂(105)按上述的安装方式分别安装为三组，均沿径向且两两相间(120)度固定安装在所述的垃圾收集转轴(106)上，所述的垃圾收集步进电机(112)固定安装在所述的固定住上的一侧，其轴上所带的齿轮与垃圾收集转轴(106)上的齿轮啮合，所述的垃圾环形槽(108)固定在所述的固定柱(111)上，环形垃圾槽的特征为环形，其外围有档板，平面上均布三个沿径向的扇形镂空域，所述的三个垃圾收集道(109)分别固定安装在其正下方，所述的档板固定安装在垃圾收集转动轴上，所述的清淤转动空心轴(110)套在所述的固定柱(111)上，所述的清淤固定臂(113)固定安装在所述的清淤转动空心轴(110)上，所述的清淤转动臂(115)转动安装在所述的清淤固定臂(113)上，由所述的清淤转动步进电机(114)驱动，所述的清淤刷(117)转动安装在所述的清淤转动臂(115)上，由所述的清淤步进电机(116)驱动，所述的档板固定安装在所述的清淤转动臂(115)上，包围着清淤刷(117)后侧。