[发明专利]一种串并联六自由度主动波浪补偿平台

摘要

本发明提出串并联六自由度主动波浪补偿平台，包括第一补偿系统，其包括：底座，固定在船体上；第一补偿平台；第一液压缸、第二液压缸以及第三液压缸分别固定在底座上，第一液压缸、第二液压缸以及第三液压缸内缸的一端分别与第一补偿平台连接；中部电动缸，一端设置有万向连接器，与万向连接器连接有扭转电动机，扭转电动机与第一补偿平台固定;第二补偿系统以及第三补偿系统。还提供串并联六自由度主动波浪补偿平台的补偿方法。本发明提供的串并联六自由度主动波浪补偿平台，利用液压缸、电动缸和传感器解决补偿问题，结构简单合理，能够将六个自由度的补偿简化成三个补偿系统，且三个补偿系统分工合作又相互联系，简化问题，同时增强了补偿效果。

主权项

1.一种串并联六自由度主动波浪补偿平台，其特征在于，包括：第一补偿系统，包括：底座，固定在船体上；第一补偿平台；第一液压缸、第二液压缸以及第三液压缸分别固定在所述底座上，并在所述底座上呈等角度分布，所述第一液压缸、所述第二液压缸以及所述第三液压缸内缸的一端分别与所述第一补偿平台连接；中部电动缸，一端固定在所述底座的中心位置，另一端设置有万向连接器，所述万向连接器远离所述中部电动缸的一端设置有扭转电动机，所述扭转电动机与所述第一补偿平台固定；第一位移传感器，与所述第一液压缸信号连接；第二位移传感器，与所述第二液压缸信号连接；第三位移传感器，与所述第三液压缸信号连接；中部位移传感器，与所述中部电动缸信号连接；第一电动机，控制所述第一液压缸运动；第二电动机，控制所述第二液压缸运动；第三电动机，控制所述第三液压缸运动；第二补偿系统，包括：第一导轨槽、第二导轨槽，分别固定在所述第一补偿平台上；第二补偿平台；第一导轨、第二导轨，分别固定在所述第二补偿平台上，并所述第一导轨与所述第一导轨槽对应放置，所述第二导轨和所述第二导轨槽对应放置；第四位移传感器，与所述第一导轨连接；第五位移传感器，与所述第二导轨连接；第一电动缸，其外缸与所述第四位移传感器连接，其内缸与所述第一导轨槽连接；第二电动缸，其外缸与所述第五位移传感器连接，其内缸与所述第二导轨槽连接；第三补偿系统，包括：第三导轨槽、第四导轨槽，分别固定在所述第二补偿平台上；第三补偿平台；第三导轨、第四导轨，分别固定在所述第三补偿平台上，并所述第三导轨与所述第三导轨槽对应放置，所述第四导轨与所述第四导轨槽对应放置；第六位移传感器，与所述第三导轨连接；第七位移传感器，与所述第四导轨连接；第三电动缸，其外缸与所述第六位移传感器连接，其内缸与所述第三导轨槽连接；第四电动缸，其外缸与所述第七位移传感器连接，其内缸与所述第四导轨槽连接；其中，所述第一导轨槽、所述第二导轨槽和所述第三导轨槽、所述第四导轨槽以相互垂直的方向放置。