[发明专利]基于UWB定位和ZigBee定位的机器学习融合方法有效
| 申请号： | 201811524815.4 | 申请日： | 2018-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN110650435B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 那清权;陈张平;钟侃宏;姚宇光;孔亚广;赵晓东 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | H04W4/021 | 分类号： | H04W4/021;H04W4/33;H04W64/00;G01S5/02;G01S5/06;G06N20/00 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 朱月芬 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于UWB定位和ZigBee定位的机器学习融合方法，本发明首先利用基于ZigBee技术的TDOA算法计算距离，通过TOF算法计算标签到各基站的距离，将TODA得到的四组数据和TOF‑TWF得到四组数据通过机器学习的方法一一融合，再通过Fang算法得到标签的坐标值，再进行滤波，最终输出的定位坐标，本发明减小了测量数据误差，利用机器学习的方法减小了由于不同环境下噪声影响测量结果导致的融合权值不确定，在计算时削减了误差的影响，本发明方法简洁，计算量小，对硬件的要求较低，节约成本，适合批量生产。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 uwb 定位 zigbee 机器 学习 融合 方法 | ||
【主权项】：
1.基于UWB定位和ZigBee定位的机器学习融合方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：/n步骤1，测出标签到两基站的到达时间差，利用基于ZigBee技术的TDOA算法计算距离，具体为：/nZigBee定位系统由四个ZigBee模块组建而成，其中一个为协调器，作为标签，另外三个为终端设备，并作为主基站，网络拓扑结构为星形结构；/n过程：/n(1)测出两基站接收到的信号到达时间差；/n(2)将时间差转换为距离，并代入双曲线方程，三组基站与标签形成双曲线方程组；/n设两个基站为A和B，标签到两基站的距离之差为：/nd
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