[发明专利]一种TOF Lidar多机抗干扰工作方法

摘要

本发明公开了一种TOF Lidar多机抗干扰工作方法，该方法用于TOF Lidar测距装置，当TOF Lidar测距装置的深度传感器接收的四个采样信号中的至少一个受到干扰而无法满足S1与S3之和为常数或S2与S4之和为常数时，则增加或减小下次采样的时间间隔，或使用未被干扰的信号计算延时相位。本方法尤其能在多深度传感器同时工作时，有效避免信号间的相互干扰，保证最终输出的测距信息准确可靠。

主权项

1.一种TOF Lidar多机抗干扰工作方法，该方法用于TOF Lidar测距装置，所述TOF Lidar测距装置包括至少两个深度传感器，所述至少两个深度传感器的每一个均具有一个感光单元，所述感光单元能够接收分别对应于相位90°、180°、270°、0°的四个采样信号，其幅值分别为S1、S2、S3、S4，该四个采样信号满足关系：S1与S3之和为常数且S2与S4之和为常数；其特征在于，所述方法包括调整采样时间间隔的调整步骤，当所述至少两个深度传感器中的一个深度传感器的所述四个采样信号中的至少一个受到干扰而无法满足S1与S3之和为常数或S2与S4之和为常数时，所述调整步骤改变下次采样的时间间隔，使得所述四个采样信号重新满足S1与S3之和为常数且S2与S4之和为常数。