[发明专利]一种归一化加权最小二乘导航定位方法

摘要

本发明公开一种归一化加权最小二乘导航定位方法，其包含：根据星历信息计算可见卫星位置；获取对应可见卫星的伪距观测量；建立伪距观测方程；根据噪声协方差矩阵，归一化处理后得到，得到最优权值；给定用户位置、钟差初始值，利用泰勒级数展开将观测方程线性化处理；利用归一化加权最小二乘方法计算用户位置、钟差。本发明将噪声功率作为权值评估的标准，为噪声小的通道分配更多的权值，通过归一化处理将噪声最低的通道权值设为1，其他卫星逐次递减，提升卫星导航接收机定位精度，权值增加归一化参数可以降低估计误差协方差等效于提升定位精度。

主权项

1.一种归一化加权最小二乘导航定位方法，其特征在于，该方法包含以下步骤：步骤1、根据星历信息计算可见卫星k的位置步骤2、根据接收机的测距码、载波相位观测量计算伪距ρ_k；步骤3、根据用户位置和钟差信息建立伪距观测方程：其中(x_u,y_u,z_u)为用户位置，b为用户与卫星系统的钟差；步骤4、根据导航卫星导航系统信号传播的特点，建立卫星仰角与观测噪声的关系：其中σ_k为卫星的观测噪声，el_k为卫星仰角；根据可见星仰角计算噪声协方差矩阵对噪声协方差取值归一化处理后取逆矩阵得到最优权值矩阵W；步骤5、利用泰勒级数展开将观测方程线性化处理得到写成矩阵形式δρ＝Hd_x0给定用户位置、钟差初始值x₀＝[x₀,y₀,z₀,b₀]，其中的δρ为伪距残差项，H为方向余弦矩阵、d_x0为求解变量；步骤6、通过归一化加权最小二乘算法迭代计算用户位置更新变量；步骤7、如果满足||dx_k||＜预定门限条件算法收敛，输出定位结果；否则继续执行步骤6的迭代过程。