[发明专利]一种无人机吊装运输系统吊装摆动抑制方法有效
| 申请号： | 201811510706.7 | 申请日： | 2018-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN109491250B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 霍鑫;刘清泉;陈瑾瑜;李晨星;吴瑷菁;张媛媛;赵辉 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;B64D9/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 安琪 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提出一种无人机吊装运输系统吊装摆动抑制方法，属于挠性体运动控制技术领域。所述抑制方法的具体过程包括：步骤一、建立无人机位置闭环控制器；步骤二、在吊装部件参数确定的情况下，根据欠阻尼系统的震荡抑制原理，建立指令整形器；步骤三、建立双闭环控制器；步骤四、将步骤二的指令整形器与步骤三的双闭环控制器结合，构成带有指令整形器的双闭环控制系统。本发明所述抑制方法实现无人机吊装系统吊装部件摆角的有效抑制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 吊装 运输 系统 摆动 抑制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人机吊装运输系统吊装摆动抑制方法，其特征在于，所述抑制方法的具体过程包括：步骤一、建立无人机位置闭环控制器，利用所述无人机位置闭环控制器使无人机的运动位置在不悬挂吊装的情况下符合预期设置；步骤二、在吊装部件参数确定的情况下，根据欠阻尼系统的震荡抑制原理，建立指令整形器，利用指令整形器对无人机的吊装部件产生的摆角进行抑制；步骤三、在实际系统存在参数摄动或其他系统不确定性时，利用无人机吊装运输系统的实际吊装摆角与基于标称模型计算得到的理论摆角之间的差值，建立双闭环控制器；步骤四、将步骤二的指令整形器与步骤三的双闭环控制器结合，构成带有指令整形器的双闭环控制系统，利用所述带有指令整形器的双闭环控制系统的闭环控制实现存在系统不确定性的情况下，无人机吊装系统吊装部件摆角的有效抑制。
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