[发明专利]一种六推无人机加速器测量值的滤波优化方法及其系统有效
| 申请号： | 201811485762.X | 申请日： | 2018-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN109655057B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 王盛炜;黄俊平;陈汉良 | 申请（专利权）人： | 深圳市吉影科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 曹卫良 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽街道留仙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及六推无人机技术领域，特别涉及一种六推无人机加速器测量值的滤波优化方法及其系统；本发明先通过卡尔曼滤波器对K时刻的加速度测量值进行滤波；再获取K时刻的加速度测量值和加速度预测值；从而得到K时刻的协方差；再计算出K时刻的卡尔曼增益；然后得到K时刻的最优预测值；通过K时刻的最优预测值进行迭代计算，得到K+1时刻的最优预测值；本发明对加速器测量值进行实时滤波优化，获得更加接近真实加速度的测量数据；对滤波优化后的加速度数据进行二次积分处理，能够获得更加准确的水下无人机位移数据，大幅降低测量加速度的非真实极值出现概率和误差，提高通过九轴运动姿态模块实现水下无人机定位的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 加速器 测量 滤波 优化 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
1.一种六推无人机加速器测量值的滤波优化方法，其通过九轴运动姿态模块模拟惯性导航仪，从而通过九轴运动姿态模块内的加速度计测量出加速度测量值，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、通过卡尔曼滤波器对K时刻的加速度测量值进行滤波；步骤S2、从卡尔曼滤波器处获取滤波后的K时刻的加速度测量值且通过K时刻的加速度测量值来设定K时刻的加速度预测值；步骤S3、从卡尔曼滤波器处获取K时刻的协方差；步骤S4、通过K时刻的协方差计算出K时刻的卡尔曼增益；步骤S5、结合K时刻的加速度测量值、加速度预测值和卡尔曼增益，对K时刻的加速度预测值进行校正，得到K时刻的最优预测值；步骤S6、通过K时刻的最优预测值进行迭代计算，得到K+1时刻的最优预测值，其中，K+1时刻为K时刻的下一时刻。
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