[发明专利]坐标系的修正方法及装置、存储介质

摘要

本发明提供了一种坐标系的修正方法及装置、存储介质，其中，上述方法包括：获取激光雷达在参考平面上一线激光发射信号在一个扫描周期内P1，……，Pn的点云坐标，以及激光雷达中心到参考平面的距离h，其中，n为大于1的整数；根据指定算法确定激光雷达的聚类水平面，获取激光雷达在聚类水平面上一线激光发射信号在一个扫描周期内P1′，……，Pn′的点云坐标的测距数据S1′，……，Sn′，其中，P1′，……，Pn′的扫描角度与P1，……，Pn的扫描角度一一相同；根据P1，……，Pn的点云坐标，距离h，测距数据S1′，……，Sn′获取激光雷达的坐标平面相对于参考平面坐标系的角度变化量；根据角度变化量将激光雷达的当前坐标系修正为参考平面坐标系。

主权项

1.一种坐标系的修正方法，其特征在于，包括：获取激光雷达在参考平面上一线激光发射信号在一个扫描周期内P₁，……，P_n的点云坐标，以及所述激光雷达中心到所述参考平面的距离h，其中，n为大于1的整数；根据指定算法确定所述激光雷达的聚类水平面，获取所述激光雷达在所述聚类水平面上一线激光发射信号在一个扫描周期内P₁′，……，P_n′的点云坐标的测距数据S₁′，……，S_n′，其中，P₁′，……，P_n′的扫描角度与P₁，……，P_n的扫描角度一一相同；根据P₁，……，P_n的点云坐标，所述距离h，所述测距数据S₁′，……，S_n′获取所述激光雷达的坐标平面相对于所述参考平面坐标系的角度变化量；根据所述角度变化量将所述激光雷达的当前坐标系修正为所述参考平面坐标系。