[发明专利]坐标系的修正方法及装置、存储介质

说明书

本发明提供了一种坐标系的修正方法及装置、存储介质，其中，上述方法包括：获取激光雷达在参考平面上一线激光发射信号在一个扫描周期内P₁，……，P_n的点云坐标，以及激光雷达中心到参考平面的距离h，其中，n为大于1的整数；根据指定算法确定激光雷达的聚类水平面，获取激光雷达在聚类水平面上一线激光发射信号在一个扫描周期内P₁′，……，P_n′的点云坐标的测距数据S₁′，……，S_n′，其中，P₁′，……，P_n′的扫描角度与P₁，……，P_n的扫描角度一一相同；根据P₁，……，P_n的点云坐标，距离h，测距数据S₁′，……，S_n′获取激光雷达的坐标平面相对于参考平面坐标系的角度变化量；根据角度变化量将激光雷达的当前坐标系修正为参考平面坐标系。

技术领域

本发明涉及激光雷达领域，具体而言，涉及一种坐标系的修正方法及装置、存储介质。

背景技术

激光雷达是一种使用准直光束进行非接触式目标物体扫描测距的设备。通过将用于测距的准直光束进行一定范围内的旋转，即可实现对所在环境一定环境内物体进行扫描测距，并提取出环境的轮廓信息。光学扫描测距装置可以实现非常高的扫描测距精度，并且测距速度快。广泛应用于各个领域，有非常高的应用价值。点云数据被广泛用于各种行业中的三维重建应用中。点云数据是描述3D场景的3D坐标系中的点数据的集合。通常，点云数据中的点数据表征物体的外表面。根据激光测量或摄影测量原理可以采集到物体表面的每个采样点的空间坐标，从而得到点数据的集合，称之为“点云数据”。

然而，对于单线激光雷达或多线激光雷达(应用于车辆上)，当车辆颠簸抖动、遇到路障等障碍物时，车载激光雷达坐标系与参考平面坐标系会出现偏差，导致激光雷达扫描数据出现偏差，不能准确输出点云数据。

针对相关技术中，由于激光雷达坐标系与参考平面坐标系出现偏差进而导致激光雷达测量的数据有误等问题，尚未提出有效的技术方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种坐标系的修正方法及装置、存储介质，以至少解决相关技术中由于激光雷达坐标系与参考平面坐标系出现偏差进而导致激光雷达测量的数据有误等问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种坐标系的修正方法，包括：

获取激光雷达在参考平面上一线激光发射信号在一个扫描周期内P₁，……，P_n的点云坐标，以及激光雷达中心到参考平面的距离h，其中，n为大于1的整数；根据指定算法确定激光雷达的聚类水平面，获取激光雷达在聚类水平面上一线激光发射信号在一个扫描周期内P₁′，……，P_n′的点云坐标的测距数据S₁′，……，S_n′，其中，P₁′，……，P_n′的扫描角度与P₁，……，P_n的扫描角度一一相同；根据P₁，……，P_n的点云坐标，距离h，测距数据S₁′，……，S_n′获取激光雷达的坐标平面相对于参考平面坐标系的角度变化量；根据角度变化量将激光雷达的当前坐标系修正为参考平面坐标系。

在本发明实施例中，当n＝2时，根据P₁，P₂的点云坐标，距离h，测距数据S₁′、S₂′获取激光雷达的坐标平面相对于参考平面坐标系的角度变化量，包括：

至少通过以下方程组获取角度变化量：