[发明专利]一种基于回环检测的SLAM后端轨迹优化方法在审
| 申请号： | 201811455623.2 | 申请日： | 2018-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN109343540A | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 廖仕良;高军礼;彭世国;郭靖 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 510006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种基于回环检测的SLAM后端轨迹优化方法，包括以下步骤：S1：获取传感器数据；S2：对S1所获取的数据进行数据处理，以获取机器人初始位姿；S3：通过S2所得的初始位姿，构建位姿图模型；S4：对S3所构建的位姿图模型，进行闭环检测；分割出位姿图模型的闭环部分和非闭环部分；S5：对检测后的不同部分分别进行优化；本方法在每次检测到一个闭环就开始优化，每出现一个闭环，就计算闭环部分的总误差，然后计算非闭环部分总误差，合理利用前端提供的数据中边的权重这个信息，同时添加核函数(Huber核)，不仅可以对位姿误差进行快速有效的分配，提高计算效率，增强机器人后端优化过程的在线实时性，同时又能保证精度。 | ||
| 搜索关键词： | 闭环 图模型 位姿 检测 轨迹优化 初始位 非闭环 总误差 构建 回环 机器人 优化 传感器数据 闭环检测 计算效率 数据处理 核函数 实时性 对位 权重 分割 分配 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于回环检测的SLAM后端轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：获取传感器数据；S2：对S1所获取的数据进行数据处理，以获取机器人初始位姿；S3：通过S2所得的初始位姿，构建位姿图模型；S4：对S3所构建的位姿图模型，进行闭环检测；分割出位姿图模型的闭环部分和非闭环部分；S5：对检测后的不同部分分别进行优化。
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