[发明专利]一种基于ROS主从节点管理器的通信方法和系统有效
| 申请号： | 201811450715.1 | 申请日： | 2018-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN109548056B | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 熊飞;王海;郭晓;李艾静;陈娟;荣凤娟;徐正芹 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军陆军工程大学 |
| 主分类号： | H04W24/04 | 分类号： | H04W24/04;H04W84/20 |
| 代理公司： | 江苏银创律师事务所 32242 | 代理人： | 孙计良 |
| 地址： | 210007 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ROS主从节点管理器的通信方法和系统。该系统通过对ROS系统中各个节点所在的设备中设置从节点管理器，ROS系统正常工作状态下，各个从节点管理器通过同步方式使得各个从节点管理器中配置有与主节点管理器一致的注册信息，当主节点管理器网络断开时，各个网络相连的设备交互协议出一个从节点管理器作为这些丢失了主节点管理器的设备的节点管理器，从而使得主节点管理器网络断开时，这些互联的设备依旧能够通过新的节点管理器进行正常工作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ros 主从 节点 管理器 通信 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于ROS主从节点管理器的通信方法，其特征在于，该方法包括信息同步步骤、网络状态监测步骤以及通信调度步骤；所述信息同步步骤：从设备与同一ROS系统中的其他设备进行交互，使得同一ROS系统中的各个从节点管理器中的注册信息与主节点管理器中的注册信息保持一致；所述网络状态监测步骤：从设备检测同一ROS系统中各个设备的网络连接状态；所述通信调度步骤：当从设备检测到与主设备网络连接断开后，将从设备中的ROS节点所指向的节点管理器地址配置成副节点管理器，由此使得从设备中的ROS节点与该副节点管理器进行交互；所述从设备为从节点管理器所处的设备；所述主设备为主节点管理器所处的设备；所述副节点管理器为主节点管理器网络连接断开后充当主节点管理器的从节点管理器；所述主节点管理器是ROS系统正常工作状态下的节点管理器；所述从节点管理器是ROS系统正常工作状态下未作为节点管理器，但在网络断开后可作为独立的节点管理器。
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