[发明专利]一种用于集装箱叠放的纠偏方法

摘要

本发明涉及一种用于集装箱叠放的纠偏方法，包括下列步骤：纠偏系统的安装：在集装箱起重机的吊具两端各固定一套图像采集设备，分别通过网线连接到工业计算机上，图像采集设备选用红外相机和红外线性激光；第二步：纠偏系统的标定；集装箱纠偏计算,包括上下集装箱的偏移量计算和上下集装箱的偏转角度计算；集装箱纠偏结果处理：集装箱运动到指定位置悬停后，集装箱产生晃动，工业计算机按照一定的频率输出测量结果，并根据实时测量结果绘制晃动波形图，根据波形规律，当集装箱接近波谷时，集装箱起重机实施叠放。

主权项

1.一种用于集装箱叠放的纠偏方法，包括下列步骤：第一步：纠偏系统的安装在集装箱起重机的吊具两端各固定一套图像采集设备，分别通过网线连接到工业计算机上，图像采集设备选用红外相机和红外线性激光，在红外相机的镜头前增加只允许红外光通过的滤光片，相机视野中只能看见激光的投影线条，在图像采集设备内设置恒温系统以保证设备各元器件正常工作；第二步：纠偏系统的标定在首次使用时对每种规格的集装箱做标定，不同的高度也要做标定，标定方法如下：在红外相机的视野中放置一块已知尺寸的标定板，红外相机对标定板进行拍照、统计标定板的像素数量，输入标定板的物理尺寸，然后计算出转化比例，不同的集装箱、不同的高度分别做一次标定；第三步：集装箱纠偏计算上下集装箱的偏移量计算：两套图像采集设备分别独立测量出上下集装箱的偏移量，方法如下：红外相机和红外线性激光在同一水平线上，间隔一段距离平行安装，红外相机的镜头方向和红外线性激光的出光方向平行，当红外线性激光的光线照到下面集装箱上表面和大地边沿时，在红外相机拍照的图像中一条完整的激光线条会由于红外相机的锥形视角、集装箱和大地的高度差而断开成两段线条，通过测量激光投影在集装箱上表面的线条，即可算出上下集装箱的偏移量；上下集装箱的偏转角度计算：两套图像采集设备独立测量出上下集装箱的偏移量后，由于两个激光之间的距离已知，根据三角形的勾股定理可以计算出上下集装箱的偏转角度；第四步：集装箱纠偏结果处理集装箱运动到指定位置悬停后，集装箱产生晃动，工业计算机按照一定的频率输出测量结果，并根据实时测量结果绘制晃动波形图，根据波形规律，当集装箱接近波谷时，集装箱起重机实施叠放，晃动波形图的X轴为时间轴，Y轴为左右偏移量的平均值和偏转角度值。