[发明专利]车载消防旋翼无人机TOA协同定位方法有效
| 申请号： | 201811421404.2 | 申请日： | 2018-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN109581289B | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 李银伢;戚国庆;盛安冬 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01S5/06 | 分类号： | G01S5/06 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车载消防旋翼无人机TOA协同定位方法，包括以下步骤：UWB模块安装与部署：采用地面三辆机动消防车作为定位平台，在每辆车的车顶上部署并安装四个UWB模块；每辆机动消防车车顶平台部署一架消防旋翼无人机，每架旋翼无人机上安装一个UWB模块；消防旋翼无人机UWB模块坐标解算；消防旋翼无人机UWB模块TOA传感器数据采集；消防旋翼无人机空间位置解算。本发明在城市楼宇间GPS信号不可靠、信号弱或拒止条件下，通过多辆小型机动消防车TOA协同定位方式，实现消防旋翼无人机空间位置的精确可靠解算，从而为消防旋翼无人机自主或半自主飞行提供先决条件，提高消防员作业时的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 车载 消防 无人机 toa 协同 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种车载消防旋翼无人机TOA协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步，UWB模块安装与部署：采用地面三辆机动消防车作为定位平台，在每辆车的车顶上部署并安装四个UWB模块；每辆机动消防车车顶平台部署一架消防旋翼无人机，每架旋翼无人机上安装一个UWB模块；第二步，消防旋翼无人机UWB模块坐标解算；第三步，消防旋翼无人机UWB模块TOA传感器数据采集；第四步，消防旋翼无人机空间位置解算。
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