[发明专利]一种适用于变直径线缆自动收排放的控制方法

摘要

本发明提出了一种适用于变直径线缆自动收排放的控制方法。该方法采用基于稳定力矩判定的释放、回收速度控制算法实现了释放和回收的安全性；同时，通过对收放缆实时长度、速度的测量并结合当前缆径实时调整排缆驱动速度，从而实现了不同缆径、长度下紧密排缆的双轴联动控制。在反复收放中缆线始终能保持相对紧密的状态，提高了变直径线缆收放的可靠性。

主权项

1.一种适用于变直径线缆自动收排放的控制方法，其特征在于：包括起始安全释放控制、拖线阵安全回收控制和收放时的紧密排缆控制；所述起始安全释放控制采用基于稳定力矩判定的释放速度控制算法，根据在收放过程中，通过传感器测得的缆盘受到的收放扭矩T，控制缆盘的放缆速度：其中vf为放缆速度，T0为起始释放力矩阈值，Tmax为最大允许力矩，Vmax为最大允许速度，T1为当放缆速度逐渐增大到Vmax时对应的力矩；所述拖线阵安全回收控制采用基于稳定力矩判定的回收速度控制算法，根据在收放过程中，通过传感器测得的缆盘受到的收放扭矩T，控制缆盘的收缆速度：其中vs为收缆速度，V2为最小回收速度，T2为当收缆速度达到Vmax时对应的力矩；所述收放时的紧密排缆控制采用收放与排缆双轴联动的速度调节控制算法，实时获取线缆直径dl和由上面过程确定的缆盘放缆速度或收缆速度，根据公式控制排缆电机控制转速np，其中ns为根据缆盘放缆速度或收缆速度确定的缆盘转速，ip为排缆系统减速比，s为排缆机构导程。