[发明专利]一种适用于变直径线缆自动收排放的控制方法

权利要求书

1.一种适用于水下航行器拖线阵变直径线缆自动收排放的控制方法，其特征在于：包括起始安全释放控制、拖线阵安全回收控制和收放时的紧密排缆控制；

所述起始安全释放控制采用基于稳定力矩判定的释放速度控制算法，根据在收放过程中，通过传感器测得的缆盘受到的收放扭矩T，控制缆盘的放缆速度：

其中v_f为放缆速度，T₀为起始释放力矩阈值，根据放线管道摩擦折算的力矩与缆盘转动力矩之和确定，T_max为最大允许力矩，根据拖线阵拉断力值乘上系数后所折算的力矩确定，且最大允许力矩远小于缆盘内蜗轮蜗杆的倾覆力矩，V_max为最大允许速度，且小于释放时航行器本体的航速，T₁为当放缆速度逐渐增大到V_max时对应的力矩；

所述拖线阵安全回收控制采用基于稳定力矩判定的回收速度控制算法，根据在收放过程中，通过传感器测得的缆盘受到的收放扭矩T，控制缆盘的收缆速度：

其中v_s为收缆速度，V₂为最小回收速度，T₂为当收缆速度达到V_max时对应的力矩；

所述收放时的紧密排缆控制采用收放与排缆双轴联动的速度调节控制算法，实时获取线缆直径d_l和由上面过程确定的缆盘放缆速度或收缆速度，根据公式

控制排缆电机控制转速n_p，其中n_s为根据缆盘放缆速度或收缆速度确定的缆盘转速，i_p为排缆系统减速比，s为排缆机构导程。