[发明专利]一种基于无人机的建模方法及系统有效
| 申请号： | 201811414516.5 | 申请日： | 2018-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN109635376B | 公开（公告）日： | 2020-06-12 |
| 发明（设计）人： | 王元超;王延东;李艳辉;张涛;陆振玉;马经纬 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F30/20 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 曹卫良 |
| 地址： | 130033 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本申请涉及无人机技术领域，具体公开一种基于无人机的建模方法及系统，包括：分解无人机为不同部分，获取所述无人机的特征参数，通过对所述不同部分进行受力分析建立状态方程组，获取所述升降副翼的翼舵偏角以及所述无人机中发动机推力和PWM的对应关系；根据所述翼舵偏角以及所述无人机的发动机推力和所述PWM对应关系建立控制输入模型；根据所述状态方程组和所述控制输入模型建立所述无人机的控制模型。该方法基于理论计算和飞行试验为基础，在飞机结构特征参数物理可测、控制输入模型可线性拟合等前提下，快速、准确、低成本的完成动力学建模，可为微型飞翼无人机的飞行控制系统设计提供理论依据。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 无人机 建模 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于无人机的建模方法，其特征在于，所述建模方法包括：分解无人机为不同部分，获取所述无人机的特征参数，其中，所示特征参数包括所述不同部分的特征参数；通过对所述不同部分进行受力分析建立状态方程组，其中，所述不同部分包括主机翼、升降副翼、翼梢小翼以及机身；获取所述升降副翼的翼舵偏角以及所述无人机中发动机推力和PWM的对应关系；根据所述翼舵偏角以及所述无人机的发动机推力和所述PWM对应关系建立控制输入模型；根据所述状态方程组和所述控制输入模型建立所述无人机的动力学模型。
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