[发明专利]基于隔空手势和超声波触觉反馈的多无人机操控系统及方法有效
| 申请号： | 201811410383.4 | 申请日： | 2018-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN109634300B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 阳佳;代京;王琳娜;王立伟;袁本立;王振亚;程奇峰;李旗挺;宋盛菊;雍颖琼;刘冬;杜立超;邵秋虎;海尔翰;潘健 | 申请（专利权）人： | 中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 庞静 |
| 地址： | 100076 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 基于隔空手势和超声波触觉反馈的无人机操控系统及方法，系统包括体感控制器、超声波相控阵、无人机主控计算机；无人机主控计算机通过体感控制器从不同角度实时捕获手势画面并进行识别，判断出手势类型；无人机主控计算机根据接收的手势类别发送对应的控制指令至无人机，并接收无人机的成功响应反馈信息，无人机主控计算机接收到成功响应反馈信息后，将根据识别的手势信息确定的触觉感知点作为焦点坐标下发给超声波相控阵；超声波相控阵根据焦点坐标计算每个换能器的相位延时，并触发每个换能器发射调制的超声波在焦点处聚焦，使人获得触觉感知以表明当前手势任务已顺利完成。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 手势 超声波 触觉 反馈 无人机 操控 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.基于隔空手势和超声波触觉反馈的无人机操控系统，其特征在于：包括体感控制器、超声波相控阵、无人机主控计算机；无人机主控计算机通过体感控制器从不同角度实时捕获手势画面并进行识别，判断出手势类型；无人机主控计算机根据接收的手势类别发送对应的控制指令至无人机，并接收无人机的成功响应反馈信息；无人机主控计算机接收到成功响应反馈信息后，将根据识别的手势信息确定的触觉感知点作为焦点坐标下发给超声波相控阵；超声波相控阵根据焦点坐标通过相位延迟的方式将发射调制的超声波在焦点处聚焦，使人获得触觉感知以表明当前手势任务已顺利完成。
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