[发明专利]一种基于仿真航路的导引头伺服平台自检方法

摘要

本发明涉及一种基于仿真航路的导引头伺服平台自检方法，包括基于预先设置的仿真航路获得目标航向和俯仰角度、航向和俯仰速度；获取框架角信号；计算航向和俯仰方向的角度误差信号和速度误差信号；控制伺服平台进入跟踪模式，控制导引头伺服平台运动；导引头伺服平台自检的步骤。本发明采用基于仿真航路的导引头伺服平台自检方法，通过仿真航路与实际框架角比差生成误差信号，控制平台跟踪仿真航路，确保自检在检查单元模块的同时，能够检查伺服平台跟踪及稳定功能，提高自检覆盖率。

主权项

1.一种基于仿真航路的导引头伺服平台自检方法，包括以下步骤：1)在导引头伺服平台的控制器中预先设置平台的航向及俯仰仿真航路，并基于仿真航路获得t时刻仿真航路中目标航向角度αt，和目标俯仰角度βt，对目标航向角度αt和目标俯仰角度βt分别差分后得到航向速度ufht和俯仰速度ufbt；2)导引头伺服平台的控制器读取电位计采集的框架角信号EHt和EBt,EHt为t时刻伺服平台航向框架角度，EBt为t时刻伺服平台俯仰框架角度；读取陀螺采集的平台实际航向速度TLHt和实际俯仰速度TLBt；3)导引头伺服平台的控制器根据αt、βt、EHt、EBt、ufht、ufbt、TLHt、TLBt计算得出航向和俯仰方向的角度误差信号RAHt和RABt，和速度误差信号ΔHt和ΔBt；4)导引头伺服平台的控制器控制伺服平台进入跟踪模式，使用RAHt和RABt作为角度误差信号生成控制量，控制导引头伺服平台运动；5)导引头伺服平台自检。