[发明专利]一种在视觉伺服系统下的跨语言快速共享图像内存的方法

摘要

一种在视觉伺服系统下的跨语言快速共享图像内存的方法，它属于图像的采集与快速传输领域。本发明解决了在视觉伺服系统下，现有通信方法存在的数据处理速度慢、目标识别效率低的问题。本发明通过建立共享内存块解决了相机驱动使用的C++语言与SSD卷积神经网络使用的PYTHON语言的跨语言通信问题；在各进程之间无需进行图像信息的复制，因此提高了图像的数据处理速度，缩短了SSD卷积神经网络的处理时间，使得目标识别效率达到100帧/秒。本发明可以应用于图像的采集与快速传输领域用。

主权项

1.一种在视觉伺服系统下的跨语言快速共享图像内存的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：进程1通过操作系统提供的API从操作系统的内存中申请出一块共享区域，并将生成的共享内存块与key进行绑定；利用生成的共享内存块和所述的key，进程1将生成的共享内存块映射到进程1的地址空间，即将生成的共享内存块绑定到进程1的地址空间中；进程2根据shmget函数和所述的key，实现生成的共享内存块到进程2的地址空间的映射，即将生成的共享内存块绑定到进程2的地址空间中；进程1使用相机获取图像，相机驱动使用C++语言，将获取的图像存储到共享内存块中；进程2从共享内存块中获得进程1相机获取的图像，进程2将获得的图像分为训练集和测试集两部分；训练集输入SSD卷积神经网络进行训练，测试集用于验证训练的SSD卷积神经网络，直至测试集上的目标识别准确率不低于Q时，得到训练好的SSD卷积神经网络，实现进程1与进程2之间的通信；训练好的SSD卷积神经网络用于实现目标识别；通信结束后，操作系统通过执行shmdt函数来解除进程1和进程2与生成的共享内存块的映射关系；在操作系统中通过执行shctl函数来删除生成的共享内存块。