[发明专利]一种自动跟随车的控制方法及系统

摘要

一种自动跟随车的控制方法及系统。本发明在红外接收模块上设置有非均匀分布的红外接收管，通过该非均匀分布的红外接收管接收红外发射模块的红外信号，根据接收到的红外信号的区域方位，将红外接收模块的主方向逐渐对准红外发射模块，同时，在对准的过程中，逐渐降低红外信号的强度以获取红外信号传输至接收模块的临界强度。由此，本发明，在进行高精度的快速测向的同时，还能够根据红外信号的强度同步的计算出红外发射模块与接收模块之间的距离，实现快速测向测距和快速自动跟随。本发明通过硬件电路与控制单元的配合，可降低对红外器件的精度要求，在少量红外接收模块的前提下实现了高精度快速测向和快速自动跟随，进而降低其硬件成本。

主权项

1.一种自动跟随车的控制方法，其特征在于，所述自动跟随车上设有沿其周向非均匀分布的红外接收模块，其根据所述红外发射模块发射的红外信号，执行以下步骤以自动跟随所述红外发射模块：第一步，红外接收模块中的各红外接收管分别接收来自红外发射模块的红外信号；其中，所述各红外信号分别来自不同发射支路，所述各红外信号的初始化信号强度为所述红外发射模块所能产生的最大驱动电流所产生的信号强度；且所述各红外信号分别调制有其发射支路的识别信息；第二步，红外接收模块依次解析所述各红外接收管接收到的所述红外信号，根据解析出的识别信息确定所述各红外信号对应的发射支路；当仅一个红外接收管接收到所述红外信号时，驱动自动跟随车将所述红外接收模块的主方向旋转至接收到该红外信号的方向；当不止一个红外接收管接收到所述红外信号时，驱动自动跟随车顺时针或逆时针运转，将所述红外接收模块的主方向调整至接收到所述红外信号的方向范围的中间方向；当所述红外接收管均无法接收到所述红外信号时，获取所述红外发射模块的红外发射管驱动电流数据，若当前红外发射管驱动电流为发射模块所能产生的最大电流值，则报警并跳转至第四步，否则使所述红外发射模块的红外信号所对应的红外发射管驱动电流增加并跳转至第四步；第三步，使所述红外发射模块的红外信号的强度减弱，重复上述第一步至第二步，直至所述红外接收管均无法接收到红外信号；第四步，依据最近一次能够接收到的所述红外信号的临界电流值计算出所述红外接收模块与所述红外发射模块之间的实际距离，所述红外接收模块相对所述红外发射模块的实际方向为最近一次接收到所述红外信号的主方向，并跳转至第一步进行下一次测量；根据所述实际距离及所述实际方向驱动所述自动跟随车运动至设定的距离及设定的方向；并根据所述红外信号中的发射支路的识别信息，获得所述接收模块相对所述发射模块的方向；根据所述实际距离及所述实际方向驱动所述自动跟随车运动的步骤包括：判断所述实际方向是否满足所述设定的方向，若不满足，则驱动所述自动跟随车左转或右转；若满足则保持当前的方向；判断所述实际距离是否满足所述设定的距离，若不满足，则驱动所述自动跟随车向前或向后；若满足则保持当前的距离。