[发明专利]一种水下机器人近海床运动的全方位追踪定位装置有效
| 申请号： | 201811392367.7 | 申请日： | 2018-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN109507658B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 杨灿军;周璞哲;吴世军;郅慧 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01S11/12 | 分类号： | G01S11/12 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下机器人近海床运动的全方位追踪定位装置，属于水下机器人追踪技术领域，包括位于水下机器人上的信号发生系统和与海底观测网通讯连接的海底基站；信号发生系统包括用于感知激光方向的位置探测器、用于产生光信号的三个发光体以及第一控制器，第一控制器根据位置探测器感知到的激光方向对发光体进行姿态调整；海底基站包括固定在海床上的底座、活动安装在底座上的激光发生器、用于拍摄发光体的摄像头以及第二控制器，摄像头的拍摄方向与激光发生器的激光发射方向相同，第二控制器控制激光发生器和摄像头的姿态并根据摄像头拍摄的发光体的图像计算水下机器人的位置和姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 海床 运动 全方位 追踪 定位 装置 | ||
【主权项】：
1.一种水下机器人近海床运动的全方位追踪定位装置，其特征在于：包括位于水下机器人上的信号发生系统和与海底观测网通讯连接的海底基站；所述信号发生系统包括用于感知激光方向的位置探测器、用于产生光信号的三个发光体以及第一控制器，所述第一控制器根据所述位置探测器感知到的激光方向对所述发光体进行姿态调整；所述海底基站包括固定在海床上的底座、活动安装在所述底座上的激光发生器、用于拍摄所述发光体的摄像头以及第二控制器，所述摄像头的拍摄方向与所述激光发生器的激光发射方向相同，所述第二控制器控制所述激光发生器和所述摄像头的姿态并根据所述摄像头拍摄的发光体的图像计算水下机器人的位置和姿态。
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