[发明专利]基于无人机技术的绝缘软梯滑车安装方法

摘要

本发明涉及一种利用无人机对线路设备进行安装的方法，特别是一种基于无人机技术的绝缘软梯滑车安装方法，其要点在于，包括如下步骤：1）提供带有闭锁杆和导引长杆的绝缘软梯滑车，闭锁杆顶端固定有倒扣的半圆球盖，2）提供爪形抓具，包括有联动的爪钩、爪臂、活动环套以及控制用导向轴、固定环套，爪钩能够向下抓钩半圆球盖；3）无人机连接爪形抓具通过其抓钩半圆球盖，从而带动闭锁杆打开滑车开口，4）控制无人机将滑车带到导线处，经由导引长杆将滑车挂到导线上，经由上下运动控制爪形抓具打开并远离滑车，实现滑车安装。本发明优点在于：使得无人机安装绝缘软梯滑车得以有效实现，节约大量的人力物力，并大大缩短作业时间，提高作业效率。

主权项

1.基于无人机技术的绝缘软梯滑车安装方法，其特征在于，包括有如下步骤：1）提供一种绝缘软梯滑车，其包括有开口框架、上滑轮和下滑轮构件，开口框架包括倒U型支架和连接支架，上滑轮安装在倒U型支架内，连接支架与下滑轮构件连接；其中倒U型支架一侧板与连接支架一体构造，另一侧板为一种中空套杆，该中空套杆下部的自由端部为呈外翻的斜杆构造，在斜杆构造的端部固定连接有一导引长杆，中空套杆的斜杆构造处与连接支架所在的同侧形成一个开口；还包括有一闭锁杆，该闭锁杆位于中空套杆中，上下两端均设置有限位装置，在闭锁杆的顶端部固定安装有一个半圆球盖，该半圆球盖呈向下倒扣构造；常态下闭锁杆在重力作用下向下，底端部靠近连接支架的端部，使得开口框架呈闭合状态，闭锁杆向上被拉起时受下端限位装置作用仍保持位于中空套杆中，此时开口框架呈放状态；2）提供一种爪形抓具，其包括有爪钩、爪臂、活动环套、固定环套、导向轴、主杆和限位块，主杆的顶端部设置有连接部，活动环套与固定环套均套在主杆上，并分别位于主杆的上部和下端部；固定环套与主杆固定连接，其环周表面上分布有多个上下贯通的通孔，活动环套能够沿主杆上下滑动；导向轴有多根并均与主杆轴向平行，其一端固定在活动环套上，另一端则穿过固定环套上的通孔，并向下延伸；爪钩至少有三个，并均匀分布于主杆环周，每个爪钩的一端为向内弯钩的抓取钩部，另一端为弯折部，弯折部的端点与固定环套外周表设置的凸块铰接，弯折部的弯折点与爪臂一端铰接，爪臂的另一端则与活动环套外环周表面设置的突起铰接；主杆在活动环套围合以及上下活动范围内的部分设置有一通槽，限位块铰接于该通槽内腔中，且铰接点位于限位块的下方，正常状态下，在活动环套的围环下，限位块位于通槽内腔中，失去活动环套限制后的自由状态下，限位块以铰接点为支点倒横并突出于主杆的外周表面；3）提供一种无人机，该无人机上设置有连接构件，该连接构件与爪形抓具的连接部连接，将爪形抓具爪钩的抓取钩部钩住绝缘软梯滑车的半圆球盖，并提起半圆球盖，此时闭锁杆被随之向上提起，开口框架的开口呈开放状态，4）启动无人机，无人机通过爪形抓具携带着绝缘软梯滑车飞到导线侧，控制无人机将绝缘软梯滑车带到导线处，先将导引长杆搭在导线上，然后侧向移动顺着导引长杆将绝缘软梯滑车移入导线直至导线经由导引长杆、斜杆构造进入倒U型支架内，并与上滑轮嵌接，绝缘软梯滑车就位；5）控制无人机缓慢向下移动，带动爪形抓具以及半圆球盖向下运动，闭锁杆在此过程中逐渐向下往连接支架方向移动并封闭开口框架的开口，直至开口框架的开口被闭锁，闭锁杆和半圆球盖停止向下运动，而爪形抓具则进一步向下，直至导向轴触及半圆球盖，此时导向轴也停止，与导向轴连接的活动环套则在导向轴的支撑下沿着主杆向上运动，并带动爪臂向上拉动，随之爪钩也向外张开，活动环套向上运动直至主杆上的限位块外露并倒横，此时活动环套在限位块的作用下停止在限位块上方，而爪臂已经带动爪钩打开并脱离半圆球盖；6）控制无人机带着爪形抓具离开导线；绝缘软梯滑车完成在导线处的安装。