[发明专利]基于无人机技术的绝缘软梯滑车安装方法

权利要求书

1.基于无人机技术的绝缘软梯滑车安装方法，其特征在于，包括有如下步骤：

1）提供一种绝缘软梯滑车，其包括有开口框架、上滑轮和下滑轮构件，开口框架包括倒U型支架和连接支架，上滑轮安装在倒U型支架内，连接支架与下滑轮构件连接；其中倒U型支架一侧板与连接支架一体构造，另一侧板为一种中空套杆，该中空套杆下部的自由端部为呈外翻的斜杆构造，在斜杆构造的端部固定连接有一导引长杆，中空套杆的斜杆构造处与连接支架所在的同侧形成一个开口；还包括有一闭锁杆，该闭锁杆位于中空套杆中，上下两端均设置有限位装置，在闭锁杆的顶端部固定安装有一个半圆球盖，该半圆球盖呈向下倒扣构造；常态下闭锁杆在重力作用下向下，底端部靠近连接支架的端部，使得开口框架呈闭合状态，闭锁杆向上被拉起时受下端限位装置作用仍保持位于中空套杆中，此时开口框架呈放状态；

2）提供一种爪形抓具，其包括有爪钩、爪臂、活动环套、固定环套、导向轴、主杆和限位块，主杆的顶端部设置有连接部，活动环套与固定环套均套在主杆上，并分别位于主杆的上部和下端部；固定环套与主杆固定连接，其环周表面上分布有多个上下贯通的通孔，活动环套能够沿主杆上下滑动；导向轴有多根并均与主杆轴向平行，其一端固定在活动环套上，另一端则穿过固定环套上的通孔，并向下延伸；爪钩至少有三个，并均匀分布于主杆环周，每个爪钩的一端为向内弯钩的抓取钩部，另一端为弯折部，弯折部的端点与固定环套外周表设置的凸块铰接，弯折部的弯折点与爪臂一端铰接，爪臂的另一端则与活动环套外环周表面设置的突起铰接；主杆在活动环套围合以及上下活动范围内的部分设置有一通槽，限位块铰接于该通槽内腔中，且铰接点位于限位块的下方，正常状态下，在活动环套的围环下，限位块位于通槽内腔中，失去活动环套限制后的自由状态下，限位块以铰接点为支点倒横并突出于主杆的外周表面；

3）提供一种无人机，该无人机上设置有连接构件，该连接构件与爪形抓具的连接部连接，将爪形抓具爪钩的抓取钩部钩住绝缘软梯滑车的半圆球盖，并提起半圆球盖，此时闭锁杆被随之向上提起，开口框架的开口呈开放状态，

4）启动无人机，无人机通过爪形抓具携带着绝缘软梯滑车飞到导线侧，控制无人机将绝缘软梯滑车带到导线处，先将导引长杆搭在导线上，然后侧向移动顺着导引长杆将绝缘软梯滑车移入导线直至导线经由导引长杆、斜杆构造进入倒U型支架内，并与上滑轮嵌接，绝缘软梯滑车就位；

5）控制无人机缓慢向下移动，带动爪形抓具以及半圆球盖向下运动，闭锁杆在此过程中逐渐向下往连接支架方向移动并封闭开口框架的开口，直至开口框架的开口被闭锁，闭锁杆和半圆球盖停止向下运动，而爪形抓具则进一步向下，直至导向轴触及半圆球盖，此时导向轴也停止，与导向轴连接的活动环套则在导向轴的支撑下沿着主杆向上运动，并带动爪臂向上拉动，随之爪钩也向外张开，活动环套向上运动直至主杆上的限位块外露并倒横，此时活动环套在限位块的作用下停止在限位块上方，而爪臂已经带动爪钩打开并脱离半圆球盖；

6）控制无人机带着爪形抓具离开导线；绝缘软梯滑车完成在导线处的安装。

2.根据权利要求1所述的基于无人机技术的绝缘软梯滑车安装方法，其特征在于，在完成导线侧的作业后，通过无人机将导线处的绝缘软梯滑车取下，具体作业步骤如下：

1）将无人机的连接构件与爪形抓具的连接部连接，此时爪形抓具的限位块复位，活动环套能够在通槽处上下活动；

2）启动无人机，带动爪形抓具到达导线侧的绝缘软梯滑车上方，控制爪钩对准绝缘软梯滑车的半圆球盖，然后让爪形抓具向下移动令爪钩的抓取钩部接触半圆球盖，并进一步向下，使得抓取钩部顺着半圆球盖的外表弧形向下滑动，直至抓取钩部向下绕过半圆球盖的下沿并向内钩入半圆球盖的内腔，完成爪形抓具与绝缘软梯滑车的连接；

3）控制无人机向上运动，并带动爪形抓具拉起连接半圆球盖的闭锁杆，直至闭锁杆完全打开开口框架的开口处，然后进一步提起绝缘软梯滑车，直至导线离开上滑轮并到达开口框架的开口处，

4）控制无人机向一侧移动，使得导线脱出开口框架，并离开绝缘软梯滑车的导引长杆，最后控制无人机带着爪形抓具以及绝缘软梯滑车离开导线，完成绝缘软梯滑车的卸取作业。

3.根据权利要求1所述的基于无人机技术的绝缘软梯滑车安装方法，其特征在于，活动环套上方的主杆上设置有一个定位螺栓。