[发明专利]一种微型智能机器人

摘要

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种微型智能机器人。机器人的发展趋势是智能化、微型化，实现以上两点需要稳定可靠的硬件平台。本发明提出的一种微型智能机器人对系统硬件的四个核心组件：动力系统、微控制器外围电路、红外距离传感器与惯性测量单元进行设计，这些硬件单元的设计实现为实现特定用途机器人的目标功能打下了良好的基础。

主权项

1.一种微型智能机器人，其特征在于，包括动力装置、微控制器及外围电路、红外测距传感器和惯性测量单元；动力装置，包括电机、传动结构和电机驱动电路；传动结构采用四轮驱动结构，使用两侧轮子的差速进行转向；电机驱动电路控制直流电机转速与方向的调整，并具有刹车能力；微控制器及外围电路，包括微控制器、微控制器外围电路、交互与调试接口和外扩非易失存储器；微控制器，用于对机器人各功能组件进行控制协调，包括运行电机驱动、红外测距、惯性测量单元数据处理等算法；微控制器外围电路，包括有源晶振、模拟电源与数字电源；所述数字电源用于给芯片数字核心供电，模拟电源用于供应ADC与内部锁相环；交互与调试接口，包括串行调试总线和通用异步串行口，其中机器人静止时，微控制器可以使用串行调试总线进行调试与程序下载；机器人在运行中使用通用异步串行口连接至无线模块；外扩非易失存储器，存储用于机器人调整的设定参数和环境信息；红外测距传感器，用于测量机器人距离障碍物的距离；惯性测量单元，包含偏航角速度陀螺仪和双轴加速度计，偏航角速度陀螺仪用于精准测量机器人在平面内的航向角，用于准确转弯，并辅助机器人直线行走；双轴加速度计用于对包括侧滑、碰撞在内的信息进行检测，以及对速度信息的融合。