[发明专利]一种电力巡检中采用视觉图像定位的无人机及其定位方法有效
| 申请号： | 201811380411.2 | 申请日： | 2018-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN109739254B | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 梅峰;郝思强;张文杰;姚一杨;戴波;王彦波;王斌;袁翔;蔡怡挺;叶伟静 | 申请（专利权）人： | 国网浙江省电力有限公司信息通信分公司;东南大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 310000 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种电力巡检中采用视觉图像定位的无人机及其定位方法，通过机载摄像头和地面站的算法程序实现对无人机位置的确定。在无人机云台装备一个定位单目摄像头获取无人机下方物体实时图像，图像回传给地面站，由地面站的视觉定位算法程序ORB‑SLAM2计算出无人机视觉定位摄像头的位姿，以此代表无人机的位置信息，从而对无人机实现视觉定位。并且在地面站系统中根据特征点信息构建3D数字地图，记录无人机运动轨迹以及分布的特征点，同时可以直观地了解电网输电线杆塔周围的地理环境信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电力 巡检 采用 视觉 图像 定位 无人机 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种电力巡检中采用视觉图像进行定位的无人机，包括能够实现飞行功能的无人机基体，其特征在于：在无人机的底部有云台，云台上设有镜头能够始终朝向底面的单目摄像头。
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