[发明专利]五自由度无轴承永磁同步电机悬浮力子系统解耦控制器

摘要

本发明公开一种五自由度无轴承永磁同步电机悬浮力子系统解耦控制器，复合被控对象之间依次串接悬浮力子系统在线神经网络逆模块和附加控制器模块，附加控制器模块由五个滑模控制器组成，每个滑模控制器的输入是一个给定位移与对应的一个实时位移的一个误差值；悬浮力子系统在线神经网络逆模块由神经网络系统、在线学习算法模块以及10个积分器S‑1组成，每个位移控制量、每个位移控制量均经一个积分器S‑1后得到的一重积分以及每个位移控制量均经串接的两个积分器S‑1后得到的二重积分都输入至神经网络系统；在线学习算法模块的输入是五个位移控制量的二重积分与对应的实时位移的五个误差、输出为调整后的权值矩阵，提高悬浮控制性能。

主权项

1.一种五自由度无轴承永磁同步电机悬浮力子系统解耦控制器，包含有五自由度无轴承永磁同步电机的复合被控对象之间依次串接悬浮力子系统在线神经网络逆模块(2)和附加控制器模块(3)，复合被控对象的输出是实时位移x_a(t)，y_a(t)，x_b(t)，y_b(t)，z_b(t)、输入是给定电流其特征是：附加控制器模块(3)由五个滑模控制器组成，每个滑模控制器的输入是一个给定位移与对应的一个实时位移x_a(t)，y_a(t)，x_b(t)，y_b(t)，z_b(t)的一个误差值e_ax(t)，e_ay(t)，e_bx(t)，e_by(t)，e_bz(t)、输出的是对应的一个位移控制量v₁，v₂，v₃，v₄，v₅；悬浮力子系统在线神经网络逆模块(2)由神经网络系统(22)、在线学习算法模块(21)以及10个积分器S^‑1组成，每个位移控制量v₁，v₂，v₃，v₄，v₅、每个位移控制量v₁，v₂，v₃，v₄，v₅均经一个积分器S^‑1后得到的一重积分以及每个位移控制量v₁，v₂，v₃，v₄，v₅均经串接的两个积分器S^‑1后得到的二重积分都输入至神经网络系统(22)；在线学习算法模块(21)的输入是五个位移控制量v₁，v₂，v₃，v₄，v₅的二重积分与对应的实时位移x_a(t)，y_a(t)，x_b(t)，y_b(t)，z_b(t)的五个误差e₁(t)，e₂(t)，e₃(t)，e₄(t)，e₅(t)、输出为调整后的权值矩阵W₀(t+1)，该权值矩阵W₀(t+1)也输入神经网络系统(22)。