[发明专利]一种单张纸印刷机递纸吸嘴运动轨迹优化设计方法

摘要

本发明涉及一种单张纸印刷机递纸吸嘴运动轨迹优化设计方法，其特征在于轨迹曲线的分段之间采用超椭圆曲线过渡，引入轨迹分段的水平比例系数和垂直比例系数，根据轨迹区域、周期，确定轨迹方程。根据总周期和轨迹分段的长度，确定分段的时间，建立分段运动行程时间多项式。通过轨迹方程和运动行程时间多项式，计算轨迹的位移、速度、加速度。将水平比例系数、垂直比例系数和超椭圆曲线阶次作为设计变量，轨迹整段最大合加速度作为优化设计目标进行设计。该轨迹设计方法设计参数少，轨迹过渡段曲线光滑，吸嘴运动平稳、冲击振动小。

主权项

1.一种递纸吸嘴机构吸嘴运动轨迹优化设计方法,其特征在于，包括如下步骤：步骤S1:根据工作区域长度、周期，确定曲线过度段的轨迹方程;步骤S2:对过渡段进行曲线积分计算过渡段弧长，求得匀速直线段的长度,并建立运动行程时间多项式;步骤S3:根据得到的轨迹方程和运动行程时间多项式，计算得到运动的轨迹形状和位移、速度、加速度随时间变化的运动规律图；步骤S4:将垂直比例系数，水平比例系数和超椭圆曲线阶次作为设计变量，整段最大合加速度作为设计目标进行优化设计，并根据运动的轨迹形状和位移、速度、加速度随时间变化的运动规律图，得到最优运动轨迹和位移、速度、加速度随时间变化的运动规律图。