[发明专利]一种沿架空线路行走攀爬机器人

摘要

本发明公开了一种沿架空线路行走攀爬机器人，其包括支撑结构，支撑结构内包含控制器，支撑结构的某一侧部有前、中、后三只悬臂装置，其中，三只悬臂装置通过悬臂装置底座与支撑结构相连，前后悬臂装置位于支撑结构的两端，前后悬臂装置包括位于顶部的行走驱动机构，中部的张开机构、柔性回转机构、夹紧机构以及下方的举升机构，中间悬臂装置包括顶部的行走驱动机构，中部的张开机构、柔性回转机构，下方的举升机构和中悬臂装置前侧的充电机构。本发明实现了沿220kV～500kV架空线路的稳定行走与攀爬，可跨越安装于架空线路上的防震锤、悬垂线夹等线路设备。本发明具有越障能力强、越障效率高、爬坡角度大、结构稳固、重量轻、操作简单、实时性好等特点。

主权项

1.一种沿架空线路行走攀爬机器人，包括安装有巡检设备的支撑结构；其特征在于：所述沿架空线路行走攀爬机器人还包括：连接于所述支撑结构某一侧部的悬臂装置底座以及在所述悬臂装置底座上沿前后方向依次安装的前悬臂装置、中悬臂装置和后悬臂装置；所述前悬臂装置和后悬臂装置具有相同的结构；前悬臂装置/后悬臂装置包括一号驱动轮、一号行走驱动机构、一号张开机构、夹紧机构、一号柔性回转机构和一号举升机构；一号行走驱动机构与所述一号驱动轮连接，并带动所述一号驱动轮转动；一号行走驱动机构的底部安装于所述一号张开机构上，所述一号张开机构用于带动所述一号驱动轮和一号行走驱动机构同时沿左右方向运动以实现所述一号驱动轮的开合动作；夹紧机构位于一号驱动轮下方，且被配置为用于限定架空线路在一号驱动轮的轮槽内；所述夹紧机构配置有用于在该夹紧机构偏离一号驱动轮下方后自动归位的拉力弹簧；一号柔性回转机构位于一号张开机构的下方，且与所述一号张开机构相连；所述一号柔性回转机构被配置为用于带动所述一号张开机构实现水平方向内一定角度的转动；所述一号举升机构位于一号柔性回转机构的下方，且用于带动所述一号驱动轮、一号行走驱动机构、一号张开机构和一号柔性回转机构同步实现上升和下降动作；中悬臂装置包括二号驱动轮、二号行走驱动机构、二号张开机构、二号柔性回转机构和二号举升机构；二号行走驱动机构与所述二号驱动轮连接，并带动所述二号驱动轮转动；二号行走驱动机构的底部安装于所述二号张开机构上，所述二号张开机构用于带动所述二号驱动轮和二号行走驱动机构同时沿左右方向运动以实现所述二号驱动轮的开合动作；二号柔性回转机构位于二号张开机构的下方，且与所述二号张开机构相连；所述二号柔性回转机构被配置为用于带动所述二号张开机构实现水平方向内一定角度的转动；所述二号举升机构位于所述二号柔性回转机构的下方，且用于带动所述二号驱动轮、二号行走驱动机构、二号张开机构和二号柔性回转机构同步实现上升和下降动作；所述支撑结构内设有控制器，其中，控制器与所述一号行走驱动机构、二号行走驱动机构、一号张开机构、二号张开机构、一号举升机构和二号举升机构相连；所述一号张开机构和二号张开机构具有相同的结构；所述一号张开机构/二号张开机构包括开合底座、直线导轨、承重滑块、开合电机、驱动齿轮、从动齿轮、开合丝杠以及丝杠螺母；其中：直线导轨和开合丝杠安装于开合底座的上方，且沿所述左右方向布置；承重滑块安装于直线导轨上；开合电机安装于所述开合底座的下方；开合电机的一端与驱动齿轮相连，从动齿轮位于驱动齿轮上方且与所述驱动齿轮啮合；从动齿轮安装于开合丝杠的一个端部；丝杠螺母安装于开合丝杠上；所述一号行走驱动机构/二号行走驱动机构的底部安装于承重滑块和丝杠螺母上；开合电机通过控制线路与所述控制器连接。