[发明专利]基于多模态控制的飞翼无人机机动飞行控制方法有效
| 申请号： | 201811336891.2 | 申请日： | 2018-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN109634299B | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 聂禾玮;李春涛;彭争;李雪兵 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 秦秋星 |
| 地址： | 211106 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于多模态控制的飞翼无人机机动飞行控制方法，包括如下步骤：步骤1：对数个典型机动动作进行动力学分析，从中提取出多个机动子模态；步骤2：先进行针对飞翼无人机的纵向、横向、航向三通道的增稳设计，然后设计各机动子模态的控制器；步骤3：通过不同机动子模态的组合，即机动子模态控制器的切换，来实现不同的机动动作；步骤4：针对机动时的耦合问题，将前馈解耦补偿设计与机动子模态控制器结合。相比于目前只停留在理论研究阶段的先进控制方法，本发明采用的RSLQR与PID控制方法均是有实际工程应用基础的，都已经在实际无人机飞行过程中验证过了，因此更能保证飞翼无人机机动飞行时的安全。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 多模态 控制 无人机 机动 飞行 方法 | ||
【主权项】：
1.基于多模态控制的飞翼无人机机动飞行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：对数个典型机动动作进行动力学分析，从中提取出多个机动子模态；步骤2：先进行针对飞翼无人机的纵向、横向、航向三通道的增稳设计，然后设计各机动子模态的控制器；步骤3：结合各机动工作的控制策略，通过不同机动子模态的组合，即机动子模态控制器的切换，得到各机动动作的控制器。
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