[发明专利]一种基于串联弹性驱动器的柔顺关节机械臂有效
| 申请号： | 201811328609.6 | 申请日： | 2018-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN109202956B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 周乐来;宋召鹏;李贻斌;荣学文;杨琨;刘大宇;李健华 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J9/12 |
| 代理公司： | 济南金迪知识产权代理有限公司 37219 | 代理人： | 陈桂玲 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种基于串联弹性驱动器的柔顺关节机械臂，包括底座、串联弹性驱动器和关节连接臂；关节连接臂包括依次铰接在一起的肩臂、上臂和下臂，肩臂内安装有第一串联弹性驱动器，上臂内安装有第二串联弹性驱动器，第一串联弹性驱动器的输出端与上臂铰接，第二串联弹性驱动器的输出端与下臂铰接。串联弹性驱动器中的电机根据控制信号带动上臂或下臂转动。当上臂和下臂受到外界的冲击时，串联弹性驱动器内的模具弹簧压缩，模具弹簧吸收外界负载波动的冲击，实现了关节机械柔性。本发明使机械臂的动力学特性更加柔顺化，提高了安全性，可使机器人的驱动部件小型化、轻量化，双弹簧设计提高了驱动器的刚度变化率，并使机器人关节可承受双向高负载冲击。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 串联 弹性 驱动器 柔顺 关节 机械 | ||
【主权项】：
1.一种基于串联弹性驱动器的柔顺关节机械臂，其特征是，包括底座、串联弹性驱动器和关节连接臂；关节连接臂包括依次铰接在一起的肩臂、上臂和下臂，肩臂内安装有第一串联弹性驱动器，上臂内安装有第二串联弹性驱动器，第一串联弹性驱动器的输出端与上臂铰接，第二串联弹性驱动器的输出端与下臂铰接。
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