[发明专利]一种基于磁强计和加速度计的快速对准方法有效
| 申请号： | 201811327470.3 | 申请日： | 2018-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN109631939B | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 崔莅杭;谌浩然 | 申请（专利权）人： | 湖北三江航天红峰控制有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 武汉东喻专利代理事务所(普通合伙) 42224 | 代理人： | 李佑宏 |
| 地址： | 432000*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明的一种基于磁强计和加速度计的快速对准方法，其依据上一时刻的姿态矩阵以及三轴磁强计和三轴加速度计的测量值计算量测矩阵；依据上一时刻的姿态矩阵、当地地理坐标系下的地球磁场强度的反对称矩阵和地球重力加速度的反对称矩阵计算量测模型矩阵；采用迭代最小二乘估计或单次最小二乘估计计算旋转矢量；依据旋转矢量计算旋转矩阵和当前时刻的姿态矩阵；根据当前时刻的姿态矩阵解算出载体当前俯仰角、横滚角及航向角，从而实现基于磁强计和加速度计的低精度惯性导航系统的快速对准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 磁强计 加速度计 快速 对准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于磁强计和加速度计的快速对准方法，其特征在于，具体步骤为：S1.依据上一时刻的姿态矩阵以及三轴磁强计和三轴加速度计的测量值计算量测矩阵；S2.依据上一时刻的姿态矩阵、当地地理坐标系下的地球磁场强度的反对称矩阵和地球重力加速度的反对称矩阵计算量测模型矩阵；S3.当前计算次数t大于预设的计算次数阈值n时，采用迭代最小二乘估计并利用量测矩阵和量测模型矩阵计算旋转矢量；否则采用单次最小二乘估计并利用量测矩阵和量测模型矩阵计算旋转矢量；S4.依据旋转矢量计算旋转矩阵和当前时刻的姿态矩阵；S5.根据当前时刻的姿态矩阵解算出载体当前俯仰角、横滚角及航向角，从而在确保对准精度的前提下实现基于磁强计和加速度计的低精度惯性导航系统的快速对准。
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