[发明专利]一种静电致动微夹持器及其使用方法

摘要

本发明公开了一种静电致动微夹持器及其使用方法，包括车座以及设置在所述车座顶部端面上的操纵体，所述车座底部端面内设有开口向下的中心对称的四个凹槽，左端前后两个所述凹槽之间转动配合连接有前后延伸的车轴，所述车轴上设有位于所述凹槽内的后轮，右端所述凹槽顶部设有第一空腔，所述第一空腔左端内壁内相通设有第二空腔，所述第二空腔底部设有第一导滑槽，所述第二空腔顶部设有第二导滑槽，所述凹槽与所述第一空腔之间转动配合连接有上下延伸的第一转动轴，所述第一转动轴底部末端固定连接有固定圆盘。

主权项

1.一种静电致动微夹持器及其使用方法，包括车座以及设置在所述车座顶部端面上的操纵体，其特征在于：所述车座底部端面内设有开口向下的中心对称的四个凹槽，左端前后两个所述凹槽之间转动配合连接有前后延伸的车轴，所述车轴上设有位于所述凹槽内的后轮，右端所述凹槽顶部设有第一空腔，所述第一空腔左端内壁内相通设有第二空腔，所述第二空腔底部设有第一导滑槽，所述第二空腔顶部设有第二导滑槽，所述凹槽与所述第一空腔之间转动配合连接有上下延伸的第一转动轴，所述第一转动轴底部末端固定连接有固定圆盘，所述固定圆盘远离所述车座中心端固定连接有圆柱体，所述圆柱体上转动配合连接有前轮，所述第一转动轴顶部末端固定连接有第一齿转轮，所述第二空腔内转动配合连接有用以与前后两个所述前轮同时齿合连接的空心内外齿轮，所述第一导滑槽内滑动配合连接有第一导滑块，所述第一导滑块顶部端面内嵌设有第一电动机，所述第一电动机顶部末端动力连接有上下延伸的第二转动轴，所述第二转动轴上设有左右对称滑轨，所述第二转动轴上滑接有用以与所述空心内外齿轮齿合连接的第二齿转轮，所述第二转动轴顶部末端动力连接有上下延伸的螺纹杆，所述螺纹杆上螺纹配合连接有固定块，所述固定块与所述第二导滑槽内壁固定连接，所述螺纹杆上设有位于所述固定块上下端相对称的花纹锥头，所述第二导滑槽内滑动配合连接有第二导滑块，所述第二导滑块顶部末端动力连接有第一推动器，所述第二导滑块底部端面上设有开口向下且用以与所述花纹锥头对接的第一内花纹槽，所述第二导滑槽左右内壁内相通设有左右对称且位于所述固定块底部的第三导滑槽，所述第三导滑槽内滑动配合连接有第三导滑块，所述第三导滑块内贯通设有用以与所述花纹锥头对接的第二内花纹槽，所述第三导滑槽顶部内壁内嵌设有第二推动器，所述第二推动器底部末端动力连接有与所述第三导滑块动力连接的上下延伸的伸缩杆，所述操纵体顶部端面内嵌设有伺服电机，所述伺服电机顶部末端动力连接有收纳柜，所述收纳柜顶部左右贯通设有开口向上的收纳槽，所述收纳槽内动力连接有多节伺服动力连接的机械手，所述机械手另一端固定连接有任意转向块，所述任意转向块右端端面内设有开口向右的球形槽，所述球形槽左端内壁内相通设有第三空腔，所述球形槽内铰接连接有球体，所述球体最大外接圆伸出所述球形槽外且固定连接有静电致动夹持头，所述第三空腔左端内壁内嵌设有伺服电机，所述伺服电机右端末端动力连接有夹架，所述夹架内设有开槽，所述开口内动力连接有用以与所述球体动力连接的驱动滚筒；所述方法包括如下步骤：首先，初始状态时，所述前轮处于直左右状态，与所述后轮平行，所述第一导滑块位于所述第一导滑槽中部，所述第二导滑块位于所述第二导滑槽最顶部，所述第三导滑块位于所述第三导滑槽最底部，两个所述花纹锥头距离所述固定块的距离相等，所述收纳槽开口向左右状态，所述机械手伸出所述收纳槽外，所述静电致动夹持头处于水平状态，两个所述电板处于最大远离状态，两个所述夹持手处于分离状态；然后，当需要工作时，启动所述驱动电机带动所述车轴转动，从而使装置整体移动，当需要改变装置的移动方向时，根据需要转向的方向，若向后侧转向时，启动所述第一推动器使所述第二导滑块向下移动，使移动至所需转动角度，然后启动所述第一电动机带动所述第一转动轴转动，从而带动所述螺纹杆转动，使所述第一导滑块上移，在此过程中，所述第一转动轴带动所述第二齿转轮转动，由于所述空心内外齿轮与所述第二齿转轮和所述第一齿转轮齿合连接，从而带动所述第一转动轴转动，从而使所述前轮转向，直至所述花纹锥头与所述第一内花纹槽对接，此时，所述第一转动轴转动被限制，同时所述断路器自动将电源断路，停止转向，然后启动所述驱动装置，使所述机械手驱动直至所述任意转向块移动至所需夹持的物件位置，然后启动所述伺服电机带动所述夹架转动，使所述驱动滚筒转动至所需带动所述球体转动方向的角度，然后启动所述驱动电机带动所述驱动滚筒转动带动所述球体转动，使所述静电致动夹持头转动至所需夹持的位置，然后启动所述第三电动机带动所述驱动螺纹杆转动，使两个所述电板之间的距离加强其之间的电场强度，使两个所述夹持手相互合拢夹持物件；最后，当需要松弛物件时，控制所述电源断电，在所述发条的作用下，两个所述夹持手相互分离松弛物件，然后控制所述驱动装置，使所述机械手完全收纳在所述收纳槽内。