[发明专利]利用视觉系统的材料贴膜方法

摘要

本发明公开了一种利用视觉系统的材料贴膜方法，包括同步进行的膜检测定位步骤、材料检测定位步骤以及之后进行的贴膜步骤，膜检测定位步骤：机械手抓取膜；相机一对膜进行拍照；判断膜是否存在以及是否完好；若不是，机械手重新取膜；若是，计算补偿值；机械手根据补偿值调整抓取到的膜的位置；材料检测定位步骤为：相机二对待贴附的材料进行拍照；判断材料是否存在以及完好；若不是，相机二移动至下个材料所在的位置，再次启动相机二拍照；若是，则计算补偿值，机械手根据补偿值调整机械手在材料处的位置；贴膜步骤将膜与材料贴合。本发明实现了自动化贴膜，检查在拿取膜的过程中膜、待贴膜材料是否存在缺陷。

主权项

1.一种利用视觉系统的材料贴膜方法，使用到一个机械手和两套视觉系统，所述两套视觉系统分别包括相机一、相机二，所述机械手能在相机一、相机二之间移动，所述材料贴膜方法包括膜检测定位步骤、材料检测定位步骤以及贴膜步骤，所述膜检测定位步骤、材料检测定位步骤同步进行，所述贴膜步骤在膜检测定位步骤、材料检测定位步骤之后，所述膜检测定位步骤为：当机台开始工作后，步骤S1，所述机械手抓取膜；步骤S2，启动所述相机一对膜进行拍照；步骤S3，判断膜是否存在以及是否完好；步骤S31，若膜不存在或非完好，则PC通知机械手哪张膜有问题，控制机械手重新取膜，重复步骤S1‑S3；步骤S32，若膜完好且完好，则进行定位，与基准点比较并计算补偿值；步骤S4，机械手根据补偿值调整抓取到的膜的位置；所述材料检测定位步骤为：当机台开始工作后，步骤A1，所述相机二对待贴附的材料进行拍照；步骤A2，判断材料是否存在以及完好；步骤A21，若材料不存在或非完好，则跳过当前位置，相机二移动至下个材料所在的位置，再次启动相机二对下个材料进行拍照，重复步骤A1、A2；步骤A22，若材料存在且完好，则进行拍照、定位，与基准点比较并计算补偿值，步骤A4，机械手根据补偿值调整机械手在材料处的位置；所述贴膜步骤将膜与材料贴合。