[发明专利]一种全向移动智能轮椅床

摘要

本发明涉及一种全向移动智能轮椅床，基于四轮全方位独立驱动‑转向平台，包括座椅架、两个侧护栏、四组独立悬挂‑转向‑驱动轮组以及底盘。座椅架由背部、臀部、腿部、脚部和侧护栏五部分组成。各个部分均使用电动机驱动，通过推杆电机的往复运动使得床体形态自动转换。安装在底盘上的侧方推杆电机与侧扶手构成三连杆，通过两组线性轨道的过约束，使得侧护栏只能在竖直方向的自由度上运动。独立悬挂‑转向‑驱动轮组由悬挂机构、转向机构和驱动机构组成；悬挂机构通过四连杆机构形变压缩避震器起到避震效果；转向机构将驱动力作用于轮毂电机用于改变行进方向；驱动机构通过轮毂电机驱动器控制轮毂电机提供前进的驱动力。

主权项

1.一种全向移动智能轮椅床，其特征在于包括座椅架(1)、两个侧护栏(2)、四组独立悬挂-转向-驱动轮组(3)以及底盘(4)；底盘(4)用于为整个机构提供支撑；/n座椅架(1)由背部框架(11)、臀部框架(12)、腿部框架(13)、脚部框架(14)、平行四连杆(15)、两个腿部推杆电机(16)、两个臀部推杆电机(17)、背部推杆电机(18)组成；背部框架(11)、臀部框架(12)、腿部框架(13)、脚部框架(14)依次连接，平行四连杆(15)连接臀部框架(12)与脚部框架(14)，使被连接的两部分始终保持平行；背部框架(11)与臀部框架(12)的连接侧与底盘(4)相固定，背部推杆电机(18)安装在底盘(4)上用于改变背部框架(11)的倾斜角度；臀部推杆电机(17)安装在底盘(4)上用于改变臀部框架(12)的倾斜角度；腿部推杆电机(16)固定在臀部框架(12)上用于调整腿部框架(13)的角度；/n侧护栏(2)由两组线性轨道(21)、侧方推杆电机(22)和侧扶手(23)组成；线性轨道(21)平行安装在底盘(4)的侧面，线性轨道(21)的另一侧与侧扶手(23)相固定；安装在底盘(4)上的侧方推杆电机(22)推动侧扶手(23)，通过两组线性轨道(21)的过约束，使得侧护栏(2)只能在竖直方向的自由度上运动；/n独立悬挂-转向-驱动轮组(3)由悬挂机构(31)、转向机构(32)和驱动机构(33)组成；其中悬挂机构(31)由避震器固定座(311)、避震器(312)和两组摇臂机构(313)组成；避震器固定座(311)与上透盖(325)通过避震器(312)相连接，一组摇臂(313)连接了上透盖(325)与底盘(4)，第二组摇臂(313)连接了下透盖(327)与底盘(4)，两组摇臂(313)与上透盖(325)、下透盖(327)构成了四连杆机构，通过四连杆机构形变压缩避震器(312)起到避震效果；避震器固定座(311)固定在底座(4)上；/n转向机构(32)外部由上透盖(325)、轴承座固定座(326)、下透盖(327)三部分构成，伺服电机(321)固定于透盖(325)并通过梅花联轴器(322)与置于轴承座固定座(326)内部的传动轴(323)连接；同时传动轴(323)通过两个深沟球轴承(324)与轴承固定座(326)相连接；/n驱动机构(33)由轮毂电机驱动器(331)、轮毂电机(332)、传动法兰(333)和两个电机固定板(334)组成；转向机构(32)中的传动轴(323)与驱动结构(33)中传动法兰(333)固定连接，传动法兰(333)的两侧分别与电机固定板(334)固定连接，轮毂电机(332)集成了电机与轮胎；伺服电机(321)依次通过梅花联轴器(322)、传动轴(323)、传动法兰(333)、电机固定板(334)将驱动力作用于轮毂电机(332)上，用于改变行进方向；轮毂电机驱动器(331)控制轮毂电机(332)，用于控制轮毂电机(332)获得前进的驱动力。/n