[发明专利]一种多级分拣式振动采摘大枣机器人

摘要

本发明涉及一种多级分拣式振动采摘大枣机器人，属于采摘机器人技术领域。本发明包括伞状接收大枣机构、偏心轮高频振动采摘机构、无扇叶抽风机分离树叶机构、摆动条纹板分离树枝机构、树枝清理机构、大小枣分拣机构、底座；伞状接收大枣机构安装在底座前端，偏心轮高频振动采摘机构安装在底座上，无扇叶抽风机分离树叶机构、摆动条纹板分离树枝机构、大小枣分拣机构分别安装在底座上，树枝清理机构安装在底座上位于摆动条纹板分离树枝机构侧部。本发明能有效提高采摘大枣的效率，降低果农的劳动强度，并能防止果农采摘时受伤；能将大枣与树枝树叶进行分离，并对大枣进行大小分拣；采摘大枣机器人结构简单，易于推广应用。

主权项

1.一种多级分拣式振动采摘大枣机器人，其特征在于：包括伞状接收大枣机构（1）、偏心轮高频振动采摘机构（2）、无扇叶抽风机分离树叶机构（3）、摆动条纹板分离树枝机构（4）、树枝清理机构（5）、大小枣分拣机构（6）、底座（7）；伞状接收大枣机构（1）安装在底座（7）前端，偏心轮高频振动采摘机构（2）安装在底座（7）上，伞状接收大枣机构（1）位于偏心轮高频振动采摘机构（2）之上与偏心轮高频振动采摘机构（2）位于同轴位置，无扇叶抽风机分离树叶机构（3）、摆动条纹板分离树枝机构（4）、大小枣分拣机构（6）分别安装在底座（7）上，无扇叶抽风分离树叶机构（3）、摆动条纹分离树枝机构（4）、大小枣分拣机构（6）上下位于同轴位置，无扇叶抽风分离树叶机构（3）位于摆动条纹分离树枝机构（4）之上，摆动条纹分离树枝机构（4）位于大小枣分拣机构（6）之上，树枝清理机构（5）安装在底座（7）上位于摆动条纹板分离树枝机构（4）侧部，底座（7）包括伞面翻动伸缩杆（18）、振动采摘机构电磁铁悬臂（46）、万向轮（47）；伞面翻动伸缩杆（18）安装在底座（7）前端，振动采摘机构电磁铁悬臂（46）安装在底座（7）上，万向轮（47）安装在底座（7）底部，（2）、伞状接收大枣机构（1）包括伞骨上环（8）、伞骨下环（9）、伞骨连杆（10）、伞面展开丝杠（11）、伞面展开丝杠电机（12）、伞面抱树滑块（13）、伞面抱树连杆（14）、伞面抱树丝杠（15）、伞面抱树丝杠电机（16）、伞面支架（17）、伞面抱树电磁铁（19）；伞面支架（17）安装在底座（7）上，伞面抱树丝杠电机（16）安装在伞面支架（17）上，伞面抱树丝杠（15）安装在伞面抱树丝杠电机（16）上，伞面抱树滑块（13）安装在伞面抱树丝杠（15）上，伞面抱树连杆（14）一端安装在伞面抱树滑块（13）上，伞骨下环（9）安装在底座（7）的伞面翻动伸缩杆（18）上，伞骨下环（9）与伞面抱树连杆（14）另一端固定连接，伞面展开丝杠电机（12）安装在伞骨下环（9）底部，伞面展开丝杠电机（12）的输出轴穿出伞骨下环（9），伞面展开丝杠（11）安装在伞面展开丝杠电机（12）的输出轴上，伞骨上环（8）安装在伞面展开丝杠（11）上，伞骨上环（8）与伞骨下环（9）位于同轴，伞骨连杆（10）安装在伞骨上环（8）、伞骨下环（9）上，伞面抱树电磁铁（19）安装在伞骨上环（8）的半圆端面处，偏心轮高频振动采摘机构（2）包括夹树夹手（20）、夹手压力传感器（21）、夹手丝杠（22）、夹手丝杠电机（23）、振动采摘偏心轮（24）、振动采摘偏心轮电机（25）、振动采摘机构底座（26）、振动采摘机构分离电磁铁（27）、超声波测距模块（28）；夹手丝杠电机（23）安装在振动采摘机构底座（26）前部，夹手丝杠（22）安装在夹手丝杠电机（23）上，夹树夹手（20）下部安装在夹手丝杠（22）上，夹手压力传感器（21）安装在夹树夹手（20）的下部内侧，振动采摘偏心轮电机（25）安装在振动采摘机构底座（26）上，振动采摘偏心轮（24）安装在振动采摘偏心轮电机（25）上，超声波测距模块（28）安装在振动采摘机构底座（26）下部，振动采摘机构分离电磁铁（27）安装在振动采摘机构底座（26）的底部，偏心轮高频振动采摘机构（2）通过振动采摘机构分离电磁铁（27）安装在底座（7）的振动采摘机构电磁铁悬臂（47）上，无扇叶抽风分离树叶机构（3）包括无扇叶风扇（29）、树叶收集筐（30）；无扇叶风扇（29）安装在底座（7）上，树叶收集框（30）内部设有U型槽（52），无扇叶风扇（29）上开设有抽风口（53），树叶收集筐（30）上开设有抽风孔（54），树叶收集筐（30）安装在无扇叶风扇（29）内，无扇叶风扇（29）的抽风口（53）与树叶收集筐（30）的抽风孔（54）连通，摆动条纹板分离树枝机构（4）包括树枝分离条纹板（31）、树枝分离条纹板电机（32）、树枝分离桶（33）、树枝分离桶电机（34）、树枝分离桶盖（35）；树枝分离桶电机（34）安装在底座（7）上，树枝分离桶（33）安装在树枝分离桶电机（34）上，树枝分离条纹板电机（32）安装在树枝分离桶（33）上，树枝分离条纹板电机（32）的输出轴穿入树枝分离桶（33）内，树枝分离条纹板（31）安置在树枝分离桶（33）内与树枝分离条纹板电机（32）的输出轴连接，树枝分离桶盖（35）螺纹连接安装在树枝分离桶（33）底部，树枝清理机构（5）包括树枝清理器（36）、树枝清理器电机（37）、树枝清理板（38）；树枝清理板（38）一端安装在底座（7）上，树枝清理器电机（37）安装在树枝清理板（38）中部侧部，树枝清理器（36）安装在树枝清理器电机（37）的输出轴上，大小枣分拣机构（6）包括大枣分拣盘（39）、中枣分拣盘（40）、小枣收集盘（41）、分拣盘支杆（42）、分拣叶片（43）、分拣叶片转轴（44）、分拣叶片电机（45）；小枣收集盘（41）安装在底座（7）下部，中枣分捡盘（40）通过分拣盘支杆（42）连接安装在小枣收集盘（41）上，大枣分拣盘（39）通过分拣盘支杆（42）连接安装在中枣分捡盘（40）上，分拣叶片电机（45）安装在小枣收集盘（41）底部，分拣叶片转轴（44）分别穿过小枣收集盘（41）、中枣分捡盘（40）、大枣分拣盘（39），分拣叶片转轴（44）下端穿出小枣收集盘（41）与分拣叶片电机（45）连接，分拣叶片（43）安装在分拣叶片转轴（44）上分别位于中枣分捡盘（40）、大枣分拣盘（39）内。