[发明专利]一种基于激光雷达和相机的联合标定方法及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201811290090.7 | 申请日： | 2018-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN111123242B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 张剑华;巴瑛 | 申请（专利权）人： | 北京亚兴智数科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京金蓄专利代理有限公司 11544 | 代理人： | 许秀惠 |
| 地址： | 102300 北京市门头*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于激光雷达和相机的联合标定方法及计算机可读存储介质，该联合标定方法包括以下步骤：对激光雷达提取的激光雷达点云进行边缘检测，提取背景部分边缘点，通过激光雷达点的深度差寻找每个背景边缘点对应的前景边缘点，通过多次寻找比较得到更接近边缘的前景边缘点，随后分别提取激光雷达边缘点云和同一时刻相机获取边缘图像中的圆的圆心和半径，通过针孔相机模型计算相机和激光雷达间的平移向量，在得到的平移向量的邻域空间内搜索标定参数，以找到使投影误差最小化的标定结果，其能够高精度地提取激光雷达扫在物体边缘的点，避免了由于激光雷达分辨率低导致的精度不够问题。通过得到的精确边缘点，能够得到更准确的标定结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 相机 联合 标定 方法 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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