[发明专利]多传感器目标匹配方法、装置及汽车有效
| 申请号： | 201811289484.0 | 申请日： | 2018-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN109471096B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 唐得志;苏洋;崔晓迪;赛影辉;张国兴;刘妹 | 申请（专利权）人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/52 | 分类号： | G01S13/52 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 贾敏 |
| 地址： | 241006 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开一种多传感器目标匹配方法、装置及汽车，属于智能车环境感知领域。方法包括：按照毫米波雷达的采集时刻序列建立毫米波雷达的探测目标库；以毫米波雷达所在坐标系为基准，按照视觉传感器的采集时刻序列建立视觉传感器的探测目标库；基于卡尔曼滤波算法估计毫米波雷达的探测目标库中各个探测目标在每个单位时间上的位置数据和速度数据，得到毫米波雷达与视觉传感器的时间同步数据；基于预设的代价函数和时间同步数据，对毫米波雷达的探测目标库和视觉传感器的探测目标库中的探测目标进行配准。本发明能够提高匹配准确率低，并能够减少匹配过程的计算量，提高匹配效率。 | ||
| 搜索关键词： | 传感器 目标 匹配 方法 装置 汽车 | ||
【主权项】：
1.一种多传感器目标匹配方法，其特征在于，所述方法包括：按照毫米波雷达的采集时刻序列建立毫米波雷达的探测目标库；以毫米波雷达所在坐标系为基准，按照视觉传感器的采集时刻序列建立视觉传感器的探测目标库；基于卡尔曼滤波算法估计所述毫米波雷达的探测目标库中各个探测目标在每个单位时间上的位置数据和速度数据，得到所述毫米波雷达与所述视觉传感器的时间同步数据；基于预设的代价函数和所述时间同步数据，对所述毫米波雷达的探测目标库和所述视觉传感器的探测目标库中的探测目标进行配准。
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