[发明专利]车载六轴IMU轴向快速识别方法及其装置在审
| 申请号： | 201811280419.1 | 申请日： | 2018-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN111121760A | 公开（公告）日： | 2020-05-08 |
| 发明（设计）人： | 张馨;孙海鹏 | 申请（专利权）人： | 千寻位置网络有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 上海一平知识产权代理有限公司 31266 | 代理人： | 李夫玲;须一平 |
| 地址： | 200433 上海市杨浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请涉及导航定位领域，公开了一种车载六轴IMU轴向快速识别方法及其装置。该车载六轴IMU轴向快速识别方法，包括以下步骤：通过IMU加速度计各轴的比力输出平均值得出IMU垂向轴的方向。直行时，对GNSS/里程计测量得到的车辆加速度和IMU加速度计非垂向轴的输出，通过相关性拟合确定IMU的纵向轴。转弯时，结合GNSS/里程计的速度值和IMU垂向轴的陀螺仪输出可得车辆侧向加速度，对车辆侧向加速度和IMU加速度计非垂向轴的输出，通过相关性拟合确定IMU的横向轴。不限制IMU的安装方式，通过车辆正常行驶过程中的传感器数据，快速识别IMU任意安装下的正确轴向，使得组合导航系统能快速工作。 | ||
| 搜索关键词： | 车载 imu 轴向 快速 识别 方法 及其 装置 | ||
【主权项】：
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