[发明专利]一种横向互联空气悬架车身高度与互联状态博弈控制方法

摘要

本发明提出一种横向互联空气悬架车身高度与互联状态博弈控制方法，包括横向互联空气悬架车身高度与互联状态博弈控制系统由传感器模块、路面不平度辨识模块、aw、R计算模块、互联评价指标计算模块、车高评价指标计算模块、智能博弈模块、互联状态控制模块、车身高度控制模块、互联状态执行模块、车身高度调节执行模块构成。本发明同时控制互联状态和车身高度，解决了互联状态改变和车身高度调节之间对整车性能造成不良影响的问题。实现了对车身高度调节的无级控制，系统输出的车身高度摆脱了等级的束缚，使得控制更加准确，车辆性能更优。

主权项

1.一种横向互联空气悬架车身高度与互联状态博弈控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)信息采集：传感器模块包括四个单轴加速度传感器，一个霍尔式车速传感器，三个六轴陀螺仪传感器、一个高度传感器；四个单轴加速度传感器分别用于采集前左簧下质量加速度at1信息、后左簧下质量加速度at2信息、前右簧下质量加速度at3信息、后右簧下质量加速度at4信息；霍尔式车速传感器用于采集车速v信息；第一六轴陀螺仪传感器用于采集车身侧倾角θ信息和车身加速度ax，ay，az信息，第二六轴陀螺仪传感器用于采集前轴簧下质量侧倾角θt1信息，第三六轴陀螺仪传感器用于采集后轴簧下质量侧倾角θt2信息，高度传感器用于采集悬架动行程fd信息，每个传感器均通过信号传输线将信号传输至相应模块；2)路面不平度辨识模块信息处理：路面不平度辨识模块的输入连接传感器模块的输出，将车速v信息和at1，at2，at3，at4信息进行处理，得到路面不平度Gq(n0)信息，然后将得到的路面不平度Gq(n0)信息传输至互联评价指标计算模块和车高评价指标计算模块；3)aw、R计算模块信息处理：aw、R计算模块的输入连接传感器模块的输出，通过车身加速度ax，ay，az信息计算出平顺性评价指标aw信息，通过车身侧向加速度ay和车身侧倾角θ计算出操稳性评价指标R，将平顺性评价指标aw信息和操稳性评价指标R传输至互联评价指标计算模块和车高评价指标计算模块；4)互联评价指标计算模块信息处理：互联评价指标计算模块集成有滞回区间控制方法，该方法以路面不平度辨识模块输出的路面不平度Gq(n0)信息和aw、R计算模块输出的aw、R信息为输入，以当前工况最优滞回区间δplan1、次优置回区间δplan2和在对应滞回区间下的综合评价指标Ji1、Ji2为输出，并将输出传输至智能博弈模块；5)车高评价指标计算模块信息处理：车高评价指标计算模块集成有车身高度控制方法，该方法以路面不平度辨识模块输出的路面不平度Gq(n0)信息和aw、R计算模块输出的aw、R信息为输入，以当前工况最优车身高度Hp1an1、次优车身高度Hp1an2和对应车身高度下的综合评价指标Jh1、Jh2为输出，并将输出传输至智能博弈模块；6)智能博弈模块信息处理：智能博弈模块以最优滞回区间δplan1、次优置回区间δplan2和在对应滞回区间下的综合评价指标Ji1、Ji2、最优车身高度Hplan1、次优车身高度Hplan2和对应车身高度下的综合评价指标Jh1、Jh2为输入，计算出最终的置回区间δ和最终的车身高度H，并将最终的置回区间传输给互联状态控制器，把最终的车身高度传输给车身高度控制器；7)互联状态控制模块信息处理：互联状态控制模块集成了仿天棚互联状态控制算法，以传感器信模块输出的前轴簧下质量侧倾角θt1信息、后轴簧下质量侧倾角θt2信息和智能博弈模块输出的最终置回区间δ为输入，以互联状态控制信号为输出，并将控制传输至互联状态执行模块；8)车身高度控制模块信息处理：车身高度控制模块集成了车身高度控制算法，以传感器模块输出的悬架动行程信息fd和智能博弈模块输出的最终车身高度H为输入，以车身高度调节信号为输出，并将车身高度调节信号输出至车身高度调节执行模块。