[发明专利]一种用于动车组智能库检机器人的双激光测距定位方法

摘要

本发明公开了一种用于动车组智能库检机器人的双激光测距定位方法，属于铁路车辆安全检测技术领域。本发明采用两个激光测距模块加惯性导航对RGV小车进行测距定位，当两个激光测距模块都正常工作时选择测距较小的一个作为定位数据源；当其中一个出现工作异常时自动切换至另一个工作正常的激光测距模块作为定位数据源；当两个激光测距模块都发生工作异常时利用惯性导航作为对RGV小车进行测距定位的定位数据源。本发明采用两个激光测距模块分别从动车所检修地沟两端对RGV小车进行测距从而提供定位数据，因此所提供的定位数据可靠性高，保证RGV小车运动安全。

主权项

1.一种用于动车组智能库检机器人的双激光测距定位方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤，步骤一、激光测距模块A和激光测距模块B分别测得与RGV小车之间的距离s1和s2；设激光测距模块A和激光测距模块B之间的距离为s，RGV小车的车身长度为d，正常情况下有s‑d＝s1+s2；引入一个误差Δs，判断s1+s2是否在s‑d的误差范围内，当s1+s2在s‑d的误差范围内，即，s‑d‑Δs﹤s1+s2﹤s‑d+Δs成立时认为两个激光测距模块均工作正常，转步骤二；否则转步骤三；步骤二、如果s1>s2则采用激光测距模块B作为定位数据源；否则，采用激光测距模块A作为定位数据源；步骤三、设惯性导航定位误差为Δw，当利用激光测距模块A所测得的距离s1在惯性导航的定位数据值加减Δw范围内时，判定激光测距模块A工作正常，此时使用激光测距模块A作为对RGV小车进行测距定位的定位数据源；当利用激光测距模块B所测得的距离s2在惯性导航的定位数据值加减Δw范围内时，判定激光测距模块B工作正常，此时使用激光测距模块B作为对RGV小车进行测距定位的定位数据源；当利用激光测距模块A所测得的距离s1和激光测距模块B所测得的距离s2均不在惯性导航的定位数据值加减Δw范围内时，判定两个激光测距模块均工作异常，此时采用惯性导航作为对RGV小车进行测距定位的定位数据源，转步骤四；步骤四、为惯性导航设置一个超时T，当使用惯性导航的时间大于超时T，停止RGV小车运动，等待激光测距模块A和激光测距模块B恢复工作正常后再进行RGV小车的运动。