[发明专利]一种装瓶机械手

摘要

本发明提供了一种装瓶机械手，采用压缩空气挤压活塞从而向内挤压O型弹簧、使其卡住瓶口的取瓶方式，适合多种瓶型、结构简单可靠，用户无需根据不同的瓶型而频繁更换夹爪，大大省却了更换和安装的时间，从而提高了生产效率；通过升降伺服电机和平移伺服电机的伺服同步，可精确实现装箱取瓶机构的运动定位，且在取瓶装箱的运动过程中取瓶机械手运行平稳、可靠。

主权项

1.一种装瓶机械手，其特征在于：包括底座（1），底座（1）上固定安装有支撑立柱（2），支撑立柱（2）上设置有水平横梁（3），水平横梁（3）上设置有取瓶机械手（4），支撑立柱（2）、水平横梁（3）、取瓶机械手（4）两两相互垂直，其中支撑立柱（2）与水平横梁（3）之间的连接结构包括：支撑立柱（2）上设置有升降导轨（5），水平横梁（3）上设置有与升降导轨（5）配合使用的升降滑块（6），支撑立柱（2）上设置有升降驱动装置，在升降驱动装置的驱动下水平横梁（3）能沿支撑立柱（2）上下移动；水平横梁（3）与取瓶机械手（4）的连接结构包括：在水平横梁（3）上设置有水平导轨（10），取瓶机械手（4）的内端部设置有与水平导轨（10）配合使用的平移滑块，水平横梁（3）上还设置有平移驱动装置，在平移驱动装置的驱动下取瓶机械手（4）能沿水平横梁（3）来回移动；在取瓶机械手（4）的外端设置有装箱取瓶机构（16），装箱取瓶机构（16）的结构包括：安装在取瓶机械手（4）外端底部的夹爪安装架（17），夹爪安装架（17）上设置有若干夹爪（28），每个夹爪（28）的结构包括：安装在夹爪安装架（17）上的支撑套管（18），支撑套管（18）中从上至下贯穿设置有进气通道（19），支撑套管（18）的底部设置有抓壳（20），抓壳（20）内部设置有容纳瓶子头部的取瓶空腔，抓壳（20）底部设置有与取瓶空腔相贯通的喇叭形取瓶口（22），喇叭形取瓶口（22）顶部的抓壳（20）内壁上设置有一圈安装面，安装面上设置有O型弹簧（25），取瓶空腔内设置有能沿取瓶空腔壁上下移动的活塞（23），活塞（23）的上端与取瓶空腔之间设置有密封的活塞空腔（24），活塞空腔（24）与进气通道（19）相连通，活塞（23）的底部呈由里向外倾斜的斜面，向进气通道（19）内通入压缩空气后活塞（23）能向下移动，直至活塞（23）底部的斜面向内挤压O形弹簧的外侧使其内圈缩小、并卡住瓶子的瓶口，所述的升降驱动装置的结构包括：设置在支撑立柱（2）顶部的升降伺服电机（7），升降伺服电机（7）两端的输出轴上分别设置有一个升降链轮（9），每个升降链轮（9）上均啮合悬挂有升降链条（8），两升降链条（8）的一端均与水平横梁（3）相连接，两升降链条（8）的另一端分别设置有与水平横梁（3）的重量相适应的配重（26），在升降伺服电机（7）的驱动下，升降链条（8）能带动水平横梁（3）上下移动，所述的平移驱动装置的结构包括：在水平横梁（3）的两端分别设置有主动同步带轮（12）和从动同步带轮（13），主动同步带轮（12）和从动同步带轮（13）上设置有同步带（14），所述的同步带（14）的一条侧边与取瓶机械手（4）的底部固定连接，在主动同步带轮（12）同一端的水平横梁（3）上设置有平移伺服电机（15），主动同步带轮（12）由平移伺服电机（15）驱动，在平移伺服电机（15）的驱动下，取瓶机械手（4）能沿水平横梁（3）来回移动。