[发明专利]一种配药装置的定位方法、定位系统以及配药机器人在审
| 申请号： | 201811236139.0 | 申请日： | 2018-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN109352665A | 公开（公告）日： | 2019-02-19 |
| 发明（设计）人： | 刘葆春;吴建文 | 申请（专利权）人： | 深圳市卫邦科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;A61J1/20 |
| 代理公司： | 广东良马律师事务所 44395 | 代理人： | 李良 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种配药装置的定位方法、定位系统以及配药机器人，其中，方法主要通过两个步骤来实现配药装置的定位，即初始定位和实际定位。在初始定位中，先获取两组检测传感器的交叉位置以及配药容器的位置位于第一直角坐标系的坐标；然后，在实际定位中，获取两组检测传感器的交叉位置位于第二直角坐标系的坐标，从而根据两组检测传感器的交叉位置位于第一直角坐标系的坐标以及位于第二直角坐标系的坐标计算坐标偏移量，再根据坐标偏移量以及配药容器的位置位于第一直角坐标系的坐标计算出配药容器的位置位于第二直角坐标系的坐标。本发明可以准确计算配药容器位于第二直角坐标系的坐标，解决了现有技术中配药装置定位的成本过高的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 直角坐标系 配药容器 配药装置 交叉位置 传感器 两组 坐标偏移量 初始定位 定位系统 坐标计算 配药 检测 人本发明 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种配药装置的定位方法，其特征在于，包括：A、初始定位：在机械手夹持住配药装置后，根据机械手的初始位置在垂直于配药装置的平面内建立第一直角坐标系，并在所述平面内设置用于配药装置插入的配药容器以及至少两组相互垂直的检测传感器，通过机械手控制所述配药装置移动，以获取两组检测传感器的交叉位置以及配药容器的位置位于第一直角坐标系的坐标；B、实际定位：在机械手夹持住配药装置后，根据机械手的实际位置在垂直于配药装置的平面内建立第二直角坐标系，所述第二直角坐标系的X轴与第一直角坐标系的X轴同向，通过机械手控制所述配药装置移动，获取两组检测传感器的交叉位置位于第二直角坐标系的坐标，根据两组检测传感器的交叉位置位于第一直角坐标系的坐标以及位于第二直角坐标系的坐标计算坐标偏移量，根据所述坐标偏移量以及配药容器的位置位于第一直角坐标系的坐标计算出配药容器的位置位于第二直角坐标系的坐标。
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