[发明专利]一种配药装置的定位方法、定位系统以及配药机器人

权利要求书

1.一种配药装置的定位方法，其特征在于，包括：

A、初始定位：在机械手夹持住配药装置后，根据机械手的初始位置在垂直于配药装置的平面内建立第一直角坐标系，并在所述平面内设置用于配药装置插入的配药容器以及至少两组相互垂直的检测传感器，通过机械手控制所述配药装置移动，以获取两组检测传感器的交叉位置以及配药容器的位置位于第一直角坐标系的坐标；

B、实际定位：在机械手夹持住配药装置后，根据机械手的实际位置在垂直于配药装置的平面内建立第二直角坐标系，所述第二直角坐标系的X轴与第一直角坐标系的X轴同向，通过机械手控制所述配药装置移动，获取两组检测传感器的交叉位置位于第二直角坐标系的坐标，根据两组检测传感器的交叉位置位于第一直角坐标系的坐标以及位于第二直角坐标系的坐标计算坐标偏移量，根据所述坐标偏移量以及配药容器的位置位于第一直角坐标系的坐标计算出配药容器的位置位于第二直角坐标系的坐标。

2.根据权利要求1所述配药装置的定位方法，其特征在于，所述步骤B之后包括：

C、根据配药容器的位置位于第二直角坐标系的坐标，控制配药装置移动至该坐标的位置，使配药装置处于配药容器的上方，以及控制配药装置插入至所述配药容器中。

3.根据权利要求1所述配药装置的定位方法，其特征在于，所述至少两组检测传感器均为对射式传感器。

4.根据权利要求1所述配药装置的定位方法，其特征在于，所述步骤A中，所述通过机械手控制所述配药装置移动，以获取两组检测传感器的交叉位置以及配药容器的位置位于第一直角坐标系的坐标的步骤具体包括：

A1、通过机械手控制所述配药装置朝向两组检测传感器的交叉位置的方向移动，当两组相互垂直的检测传感器均检测到传感信号时，记录两组检测传感器的交叉位置，并获取所述交叉位置位于第一直角坐标系的坐标；

A2、通过机械手控制所述配药装置移动至配药容器的上方，记录配药容器的位置，并获取配药容器的位置位于第一直角坐标系的坐标。

5.根据权利要求4所述配药装置定位的方法，其特征在于，所述步骤A1具体包括：

A11、通过机械手控制所述配药装置以垂直于其中一组检测传感器的检测光线的方向移动；

A12、当其中一组检测传感器检测到传感信号时，通过机械手控制所述配药装置以垂直于另一组检测传感器的检测光线的方向移动；

A13、当另一组检测传感器检测到传感信号时，记录配药装置的当前位置，并将当前位置作为两组检测传感器的交叉位置。

6.根据权利要求1所述配药装置的定位方法，其特征在于，所述步骤B中，所述通过机械手控制所述配药装置移动，获取两组检测传感器的交叉位置位于第二直角坐标系的坐标，根据两组检测传感器的交叉位置位于第一直角坐标系的坐标以及位于第二直角坐标系的坐标计算坐标偏移量的步骤具体包括：

B1、通过机械手控制所述配药装置朝向两组检测传感器的交叉位置的方向移动，当两组相互垂直的检测传感器均检测到传感信号时，记录两组检测传感器的交叉位置，并获取所述交叉位置位于第二直角坐标系的坐标；

B2、根据两组检测传感器的交叉位置位于第一直角坐标系的坐标以及位于第二直角坐标系的坐标计算坐标偏移量，所述坐标偏移量包括横向坐标偏移量和纵向坐标偏移量。

7.根据权利要求6所述配药装置的定位方法，其特征在于，所述步骤B中，所述根据所述坐标偏移量以及配药容器的位置位于第一直角坐标系的坐标计算出配药容器的位置位于第二直角坐标系的坐标的步骤具体包括：

根据所述横向坐标偏移量和纵向坐标偏移量，对所述配药容器的位置位于第一直角坐标系的坐标进行坐标补偿，得到配药容器的位置位于第二直角坐标系的坐标。

8.根据权利要求1所述配药装置的定位方法，其特征在于，所述配药装置为注射器或者配药器。

9.一种配药装置的定位系统，其特征在于，采用如权利要求1～8任一项所述的定位方法进行定位。

10.一种配药机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的定位系统。