[发明专利]一种清洁机器人的吸尘控制方法、芯片及清洁机器人

摘要

本发明公开一种清洁机器人的吸尘控制方法，包括：步骤S1、控制吸尘电机以预设转速启动吸尘，同时控制灰尘检测模块检测吸尘口处的灰尘量；步骤S2、当预设时间内持续检测到的所述吸尘口处的灰尘量大于或等于第一灰尘量阈值时，在规划的预设清扫区域内通过降低所述预设转速进行吸尘，再根据反馈的最大灰尘量记为第一灰尘密度；步骤S3、当检测到所述清洁机器人完成所述预设清扫区域的吸尘工作时，在所述预设清扫区域内，保持所述吸尘电机当前的转速再进行一次吸尘工作，同时根据反馈的所述灰尘量信息记录最大灰尘量记为第二灰尘密度；步骤S4、判断所述第二灰尘密度是否小于第二灰尘量阈值，是则在下一个清扫区域内恢复所述预设转速进行吸尘。

主权项

1.一种清洁机器人的吸尘控制方法，机器人的本体上设有控制器、吸尘口、灰尘检测模块和吸尘电机，其中，所述灰尘检测模块安装在所述吸尘口处，所述控制器同时与所述灰尘检测模块和所述吸尘电机建立电连接关系，在所述控制器的控制作用下，所述吸尘电机为所述吸尘口提供吸力使灰尘被吸入所述吸尘口；所述灰尘检测模块为所述控制器实时反馈检测信息；其特征在于，所述吸尘控制方法包括如下步骤：步骤1：所述控制器控制所述吸尘电机以预设转速启动吸尘，同时控制所述灰尘检测模块检测所述吸尘口处的灰尘量，并将所述灰尘检测模块获得的灰尘量信息反馈给所述控制器，并进入步骤2；步骤2：当预设时间内持续检测到的所述吸尘口处的灰尘量大于或等于第一灰尘量阈值时，控制所述清洁机器人在规划的预设清扫区域内降低所述预设转速进行吸尘工作，同时根据所述灰尘检测模块反馈的最大灰尘量信息记为第一灰尘密度，并进入步骤3；步骤3：当所述控制器检测到所述清洁机器人完成所述预设清扫区域的吸尘工作时，在所述预设清扫区域内，保持所述吸尘电机当前的转速再进行一次吸尘工作，同时根据所述灰尘检测模块反馈的所述灰尘量信息记录最大灰尘量，记为第二灰尘密度，并进入步骤4；步骤4：判断所述第二灰尘密度是否小于第二灰尘量阈值，是则进入步骤5，否则返回步骤3；步骤5：所述控制器先控制所述吸尘电机恢复所述预设转速，再返回步骤1；其中，所述预设转速是所述吸尘电机处于普通工作模式下的转速；所述预设时间、所述第一灰尘量阈值和所述第二灰尘量阈值都预先存储在所述控制器中，所述第二灰尘量阈值小于所述第一灰尘量阈值。