[发明专利]含轴孔间隙关节的平面多关节机构的轴孔轨迹测量方法

摘要

本发明公开了一种含轴孔间隙关节的平面多关节机构的轴孔轨迹测量方法，使用了平面多关节机构、计算机、CCD相机、视觉主动标志点、三坐标测量仪等辅助设备，测量前准备包含测量对象和视觉配套，测量的对象是位于平面多关节机构上的多个含轴孔间隙关节，视觉配套准备包括安装一部CCD相机和至少5个视觉主动标志点。该方法包括步骤：1)获取动平台上三个轴孔间隙关节的关节孔的位置和角度；2)连续拍照计算视觉主动标志点位置坐标；3)轴孔轨迹计算。本发明利用CCD相机与多个视觉主动标志点相搭配，提供含轴孔间隙关节的平面多关节机构的轴孔轨迹的非接触式测量，不干涉轴孔关节运动，不增加轴孔关节的反向力，不影响多关节机构间隙关节的运动学和动力学特性。

主权项

1.含轴孔间隙关节的平面多关节机构的轴孔轨迹测量方法，所述含轴孔间隙关节的平面多关节机构包括底座、动平台和三个移动关节，所述移动关节由直线导轨、电机座和直线电机组成，所述直线导轨安装在底座上，所述电机座滑动安装在直线导轨上，并由直线电机驱动沿直线导轨移动，直线电机的运动由计算机控制，三个移动关节呈120°角度分布在底座上，所述动平台设在底座上方，并分别与每个移动关节之间通过一条连杆进行连接，所述连杆的一端通过一个轴孔间隙关节与动平台连接，其另一端通过另一个轴孔间隙关节与移动关节连接，即每个移动关节通过两个轴孔间隙关节和一条连杆连接动平台，通过该三个移动关节和三条连杆实现动平台的平面三自由度运动；在进行上述含轴孔间隙关节的平面多关节机构的轴孔轨迹测量时，需先配置有CCD相机和视觉主动标志点，作为视觉测量部件提供支持；所述CCD相机置于动平台上方，标定后，提供拍照测量功能；/n其特征在于，所述视觉主动标志点至少5个，第一视觉主动标志点和第二视觉主动标志点设在动平台上靠近其中心的位置，实现对动平台位置和姿态的标记；动平台上设有随动坐标系xoy跟随动平台一起运动，其中第一视觉主动标志点位置为随动坐标系xoy的坐标原点o，第二视觉主动标志点位于第一视觉主动标志点旁边，第一视觉主动标志点指向第二视觉主动标志点之间的连线为随动坐标系xoy的x轴正向；第三、四、五视觉主动标志点分别设在动平台上的三个轴孔间隙关节的中心处，对随连杆一起固连运动的三个轴孔间隙关节作运动标记；所述CCD相机和第一、二、三、四、五视觉主动标志点均连接于计算机；/n所述轴孔轨迹测量方法，包括以下步骤：/n1)获取动平台上三个轴孔间隙关节的关节孔的位置和角度；/n推荐用三坐标测量仪对动平台上三个轴孔间隙关节的关节孔的位置进行测量，获得三个关节孔的中心和第一、二视觉主动标志点的坐标位置和角度关系；根据之前在动平台平面上建立的随动坐标系xoy可得，三个轴孔间隙关节的关节孔的中心坐标分别为(x