[发明专利]一种针对主动悬架系统受到DoS攻击的可靠性控制方法

摘要

本发明公开一种针对主动悬架系统受到DoS攻击的可靠性控制方法，考虑DoS攻击发生在控制器与执行之间网络中的情况，采用随机切换的方法来处理攻击，使主动悬架系统在受到攻击与不受攻击两个子系统来回切换。在采取本发明的方法后，受到攻击的悬架系统控制的可靠性得到保证。

主权项

1.一种控制器与执行器之间的网络受到DoS攻击时主动悬架可靠性控制的方法，其特征在于，该方法的设计包括步骤如下第一步，建立四分之一主动悬架系统模型；其中：t表示时刻，是该系统的状态方程，x(t)是状态变量，A，B，C以及D是该状态方程的系数矩阵，u(t)是主动控制力，ω(t)是路面输入，z(t)是控制输出变量；第二步，当控制器与执行器之间的网络受到DoS(denial‑of‑service)攻击时，采用下述主动悬架切换系统模型来描述：其中：是该系统的状态方程，x(t)是状态变量，α_i(t)是随机变量，C_i和D_i是状态方程的系数矩阵，i是汽车悬架子系统的编号，N表示汽车悬架子系统的总数，ω(t)是路面输入，h是采样周期，l_k是数据包的编号，l_k(k＝1,2,3…)是正实数且τ_k是第l_k个数据包的传输时间，η_m是η(t)的下界，η_M是{(l_k+1‑l_k)h+τ_k+1,k＝1,2,…}的上界，z(t)是控制输出变量，t₀表示初始时刻，t表示当前时刻；Φ(t)表示状态变量的初始时刻；第三步，建立状态反馈控制器：u(t)＝K_ix(t‑η(t))其中：η(t)为网络延迟；第四步，采用H_∞控制的方法求得控制器的反馈增益K_i，更新第二步的主动悬架切换系统模型，进行主动悬架可靠性控制。