[发明专利]一种城市地下供水管道探伤仪

摘要

本发明公开一种城市地下供水管道探伤仪，包括主控舱、推进器、探测头。整机电力驱动，带有声呐、激光传感器及摄像头等多种探测装备，游走于城市地下供水管路内部，可沿管路巡航，周期性检测管路是否发生泄漏故障；机身四周有四个电动推杆，在机器人停止巡航时起抛锚作用，伸出推杆，四周卡在管壁上，即固定住了机器人；机身固定后，主螺旋桨可在水流作用下水力发电，实现了长时间续航功能，且绿色环保。

主权项

1.一种城市地下供水管道探伤仪，包括主控舱（1）、推进器（2）、探测头（3），其特征在于：所述的推进器（2）和探测头（3）分别固定安装在主控舱（1）两端；主控舱1负责位姿调控，推进器（2）负责推进于水力发电，探测头（3）负责探伤；所述的主控舱（111）包括后舱（101）、第一伺服电机（102）、环形蓄电池（103）、辅助推进器（104）、方形蓄电池（105）、轴承座（106）、前舱（107）、电动推杆（108）、第一支座（109）、第一齿轮（110）、第二齿轮（111）、第三齿轮（112）、带柄阶梯轴（113）、齿条（114）、丝杠（115）、螺母（116），所述的后舱（101）固定安装在前舱（107）上；第一伺服电机（102）、环形蓄电池（103）和四个辅助推进器（104）固定安装在后舱（101）上；四个方形蓄电池（105）固定安装在前舱（107）四周；所述的轴承座（106）有四个，均布固定安装于前舱（107）四周，每个轴承座（106）上铰接有一个带柄阶梯轴（113）；每个带柄阶梯轴（113）两轴端各固定安装有一第三齿轮（112），外伸柄端固定安装有一电动推杆（108）；所述的第一齿轮（110）、第二齿轮（111）分别固定安装在后舱（101）上，且相互啮合；第一支座（109）固定安装在后舱（101）上；所述的丝杠（115）两端分别铰接在第一支座（109）与前舱（107）上；螺母（116）与丝杠（115）配合，可沿丝杠（115）轴向往复移动，且螺母（116）四周外伸耳上均固定安装有一齿条（114），齿条（114）与第三齿轮（112）啮合；所述的推进器（2）包括第二螺旋桨（201）、第二固定钉（202）、第二支座（203）、第四齿轮（204）、第五齿轮（205）、后舱法兰（206）、第二伺服电机（207），所述的第四齿轮（204）和第五齿轮（205）分别固定安装在后舱法兰（206）上，且相互啮合；所述的第二支座（203）和第二伺服电机（207）分别固定安装在后舱法兰（206）两侧，其中，第二伺服电机（207）输出轴与第五齿轮（205）联接；第二螺旋桨（201）通过第二固定钉（202）固定安装在第四齿轮（204）外伸轴上；所述的探测头（3）包括前舱端盖（301）、传感器支座（302）、声呐（303）、激光传感器（304）、摄像头（305）、第二无刷电机（306），所述的第二无刷电机（306）固定安装在前舱端盖（301）内，其输出轴上固定安装有一传感器支座（302）；四个声呐（303）与四个激光传感器（304）分别均布固定安装在传感器支座（302）上；摄像头（305）固定安装在传感器支座（302）一侧端面上。