[发明专利]基于数据驱动的AUV海底目标搜寻航行系统及方法

摘要

本发明公开一种基于数据驱动的AUV海底目标搜寻航行系统及方法，所述系统包括任务信息处理模块、侧扫声呐、目标特征提取模块、高度计、一级路径生成模块、二级路径生成模块、三级路径生成模块、自主决策模块和AUV执行机构；任务信息处理模块接收任务信息、并结合AUV自身位置状态对其进行处理，得出动态栅格海图坐标，由一级路径生成模块生成一级路径点集；结合侧扫声呐探测到的声呐图像，由目标特征提取模块将得到目标区域坐标传送给二级路径生成模块生成二级路径点集；基于高度计测得的高度数据传送给三级路径生成模块，生成三级路径点集；最后由自主决策模块基于三种点集得到一条AUV路径，并传送给AUV执行机构。本发明可以实现对海底目标的搜寻的同时兼顾避碰定高航行，可以提高海底目标搜寻的效率。

主权项

1.基于数据驱动的AUV海底目标搜寻航行系统，其特征在于，包括任务信息处理模块、侧扫声呐、目标特征提取模块、高度计、一级路径生成模块、二级路径生成模块、三级路径生成模块、自主决策模块和AUV执行机构；所述任务信息处理模块用以接收待搜寻目标的任务参数，任务信息处理模块结合AUV自身位置状态对所接收的任务参数进行处理，得到动态栅格海图坐标，并将其传递到一级路径生成模块获得一级路径点集PI；所述侧扫声呐包括左弦声呐和右弦声呐，用以探测目标声呐图像，由目标特征提取模块基于所探测的目标声呐图像对待搜寻目标的目标区域坐标进行提取，并将提取的目标区域坐标传输至二级路径生成模块获得二级路径点集PII；所述高度计用以采集AUV前方的海底高度h，并将测得的高度数据传输给三级路径生成模块获得三级路径点集PIII；所述自主决策模块接收一级路径点集PI、二级路径点集PII和三级路径点集PIII，通过决策分析获得一条AUV路径点集Pop并传输给AUV执行机构，实现对海底目标的搜寻控制。