[发明专利]一种接触网几何参数在线巡检系统的伺服控制装置

摘要

本发明涉及一种接触网几何参数在线巡检系统的伺服控制装置，该装置包括：上位机，用以运行机器视觉图像算法以及发送控制指令；立体视觉传感器，传送图像信息至所述上位机；驱动装置，用以接收所述上位机所发送的指令信息以及根据操控运动指令计算发送驱动运动指令；本发明的驱动装置采用分数阶位置和速率补偿器进行位置跟踪和速率控制，保证驱动装置在大的扰动下能够快速响应，跟踪目标，使整个系统保持稳定跟踪，使接触线的测量精度稳定可靠。上位机与立体视觉传感器采用网口的通讯方式，与驱动装置采用CAN总线的通讯方式，便于对巡检系统进行深入控制，保证对接触网拉出值和导高值等信息的精确测量。

主权项

1.一种接触网几何参数在线巡检系统的伺服控制装置，其特征在于：包括上位机、立体视觉传感器、驱动装置、电机以及激光测距装置；立体视觉传感器，传送采集接触线的图像信息至并发送给所述上位机；激光测距装置，用以对接触线测距，并将测距信息通过驱动装置回馈给上位机；激光测距装置与立体视觉传感器一体设置，且光学中心重合；上位机，基于图像计算脱靶量信息并发送至驱动装置；驱动装置，用以接收所述上位机发送脱靶量信息，并向电机发送驱动指令；电机，接收由驱动装置所发送的驱动运动指令；带动立体视觉传感器及激光测距装置转动，调整立体视觉传感器的视场角度及激光测距装置的测量位置。